IMU(Inertial Measurement Unit)即惯性测量单元，通常指的是采用各种惯性测量单元为核心部件的惯性导航系统，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一个 IMU 通常包含三个轴向的陀螺仪和三个轴向的加速度计，分别测量物体在三维空间中的角速率和加速度。
图：IMU 工作原理示意图
图：IMU的应用与发展 源自：原极科技官网
初始化时：IMU输出姿态，配合质心使机器人站立。
行走过程中：IMU反馈姿态数据，保证机器人按照路线行走，并不踩脚。
IMU协同控制模块：根据航向角其他数据进行原地转弯，并且不偏移。
当机器人需要紧急制动，或者工作需要停止时能够立即站立。
图：IMU在人形机器人中的应用 源自：原极科技官网
1、 安徽芯动联科微系统股份有限公司（688582）
官网：https://numems.com/
芯动联科成立于2012年，专注高性能硅基 MEMS 惯性传感器研发、测试与销售，其 MEMS 传感器芯片达导航级精度，为国产最优硅基 MEMS 惯性传感器，广泛应用于自动驾驶、商业航天、机器人等领域。
芯动联科XDA1201V是一款高性能X轴MEMS加速度传感器，支持±10g满量程输出。输出加速度数据为24位二进制补码格式，可通过SPI数字兼容接口访问。XDV1201V可在复杂工况下实现精确的加速度测量，适合姿态测量、振动监测等应用。
△芯动联科X轴MEMS加速度传感器
2、 上海华依科技集团股份有限公司（688071）
官网：https://www.w-ibeda.com/
华依科技成立于1998年，是专注于车规级 MEMS IMU 模组与组合导航系统的系统集成商。2025年5月，华依将汽车级传感技术与机器人运动控制需求深度融合，创新推出面向人形机器人关节控制的高性能专用传感器解决方案——ARU系列，为国产人形机器人提供高性价比的IMU。
华依科技ARU8010人形机器人专用姿态传感器，采用定制化内核高性能传感器，实现4000°/s超大动态范围感知；具备1KHz高频采样结合自适应滤波算法，快速捕捉0.01°微姿态变化；创新360°全向位姿态结算技术，消除传统传感器的测量盲区。
△华依科技ARU8010人形机器人专用姿态传感器
3、 兆易创新科技集团股份有限公司 (603986)
官网：https://www.gigadevice.com.cn/
兆易创新成立于2005年，在人形机器人领域，兆易创新凭借多年在存储、MCU微控制器、模拟产品等领域的技术积累，聚焦“高性能+高可靠性”，全面布局GD32 MCU、Flash、利基型DRAM等产品， 打造人形机器人核心控制系统一体化方案。
兆易创新基于Arm® Cortex®和RISC-V多核架构打造的GD32 MCU产品矩阵，构建了从基础控制到高性能计算的完整解决方案。该系列产品凭借卓越的能效比和硬实时响应特性，为人形机器人系统提供全栈式支持：
运动控制：实现高精度多关节电机驱动
主控系统：保障IMU/力觉/视觉传感器融合的实时处理
扩展能力：通过丰富的外设接口满足机器人多模态传感需求
△IMU在人形机器人中的应用 源自：兆易创新官网
4、 上海戴世智能科技有限公司
官网：https://www.daisch.com
戴世智能DAISCH创立于2015年，致力于向汽车、机器人和更广泛的领域提供高性能高稳定性IMU、传感器、惯性导航系统和数据处理软件等产品。
戴世IM1R系列6 轴惯性测量模组，采用独家创新的 CompactCube 设计，可实时输出高动态采样率和更新率的且经过全温补偿的加速度、角速度和姿态数据。广泛应用于各类机器人、无人飞行器、工程机械和平台稳定控制各行业。
△戴世IM1R系列6 轴惯性测量模组
5、 苏州敏芯微电子技术股份有限公司（688286）
官网：https://www.memsensing.com/
敏芯股份创立于2007年，拥有覆盖MEMS声学传感器、压力传感器及惯性传感器的完整产品矩阵，目前，敏芯股份前瞻布局AI眼镜和人形机器人等领域产品的研发，持续拓宽市场边界。
敏芯股份正布局于惯性传感器IMU以实现人形机器人对姿态控制、平衡维持及导航定位的需求，同样开发可应用于机器人的指关节、腕部、踝部、皮肤的传感器，这些产品包括 MEMS 三维力传感器、六维力/力矩传感器、手套型压力和温度传感器，以及机器人用 IMU 等。
△敏芯股份惯性传感器
6、 原极（上海）科技有限公司
官网：https://www.forsense.cn/
原极科技成立于2019年，专注于MEMS惯性传感器及其组合导航系统的软硬件产品研发与生产。主要产品包括IMU模组、姿态传感器等，广泛应用于人形机器人、工程机械、自动驾驶、无人飞行器等领域。
原极科技FSS-AHRS400是一款适用于人形机器人的IMU传感器，陀螺仪零偏不稳定性仅 2.5°/h，加表零偏不稳定性 25μg，具备高采集能力、自研姿态融合算法，具备抗干扰特性、低零偏以及高稳定输出性能，极度适配人形机器人。
△原极科技FSS-AHRS400系列IMU传感器
7、 上海矽睿科技股份有限公司
官网：https://www.qstcorp.com/
上海矽睿成立于2012年，专注于高质量传感器产品的设计、制造、以及增值应用与服务，公司产品包括多款MEMS传感器，如六轴IMU、加速度计、环境传感器、组合传感器等，广泛用于智慧手机、TWS耳机、无人机、机器人等。
矽睿QMI8A01系列六轴惯性测量单元，采用Open Cavity LGA封装，有效提升产品的振动鲁棒性，并且能降低板级应力以及环境温度带来的对零偏和灵敏度的影响。该系列的尺寸为3mm * 3.5m * 1.1mm, 陀螺仪的板级灵敏度误差达±1%，加速度计的TCS达0.0025%/℃，适应恶劣环境的使用场景。
△矽睿QMI8A01系列六轴惯性测量单元
8、 广州导远电子科技有限公司
官网：https://www.asensing.com/
导远科技（ASENSING）成立于2014年，专注于时空感知领域的技术研发和产品开发，拥有传感器芯片、IMU模组、GNSS模组等测量系统，产品广泛应用于自动驾驶、机器人、无人测绘等众多领域。
导远IMU系列模组采用不锈钢外壳，陀螺工作零偏仅0.07°/s，重量仅16g，拥有6DOF自由度，具备超小超轻、功耗低、环境适应性强等优势，适用于各类苛刻的应用场景。
△导远IMU系列模组
9、 杭州士兰微电子股份有限公司（600460）
官网：https://www.silan.com.cn/
士兰微电子成立于1997年9月，专注于集成电路芯片设计以及半导体微电子的生产，提供高性能多轴IMU模组等产品，面向工业AGV高动态路径规划及工程机械倾角监测，适配各类复杂作业环境。
士兰微SC7I22系列6轴惯性传感器，内置高性能三轴加速度计和三轴陀螺仪测量单元。加速度计量程范围覆盖±2g至±16g，陀螺仪角速度量程范围覆盖±125dps至±2000dps，且提供多种内部自动检测，可在系统功耗极低的条件下有效可靠地实现运动检测、姿态定位和手势识别等功能。
△士兰微SC7I22系列6轴惯性传感器
10、 苏州明皜传感科技股份有限公司（A06499）
官网：http://www.miramems.com/
明皜传感成立于2013年，主要从事MEMS传感器的研发、设计和生产，主要产品包括加速度传感器、陀螺仪、压力传感器和磁传感器，旨在为汽车电子、工业自动化、航空等领域提供所需的产品和集成方案。
△明皜传感惯性传感器产品参数
11、 河北美泰电子科技有限公司
官网：https://www.mtmems.com/
美泰电子成立于2011年，是隶属于中国电子科技集团的国有控股企业，自1995年起专注MEMS技术研发，推出我国首款实用化MEMS加速度传感器，现已形成MEMS惯性器件与系统、MEMS传感器、射频MEMS器件三大类优势产品，广泛应用于汽车智驾，人形机器人，卫星互联网等领域。
△美泰电子IMU惯性测量组合
12、 北京星网宇达科技股份有限公司
官网：https://www.starneto.com/
星网宇达成立于2005年，致力于惯性技术开发与产业化，提供惯性传感器和导航系统，其产品广泛应用于无人系统、惯性导航设备以及人形机器人等领域。
星网宇达XW-IMU5100是一款高可靠的战术级MEMS惯性测量单元，该产品尺寸48mm×46mm×22mm，重量仅为85g，且能够适应弹载、机载等高动态环境条件要求；使用精度可覆盖中低性能光纤惯性单元，在体积重量、功耗、硬件复杂度、系统成本方面具备显著优势。
△星网宇达XW-IMU5100惯性测量单元
13、 深迪半导体（绍兴）有限公司
官网：https://www.senodia.com/
深迪成立于2008年，其核心产品六轴 IMU（如 SH5001、SH3011 系列）集成三轴陀螺仪与加速度计，具备高精度、低功耗特性，支持光学防抖（OIS）、应力检测等功能，已应用于智能手机、TWS 耳机、机器人等领域。
深迪IMU445模块是一个完整的惯性系统，包含三轴陀螺仪，三轴加速度计，尺寸为24.1×37.7×10.8mm³，陀螺仪动态范围为±250 dps，初始灵敏度达0.015 dps/LSB，灵敏度温度系数仅±40 ppm/℃，适用于稳定平台、车联网和智能物流、工程机械、机器人等场景。
△深迪IMU 445惯性系统产品
14、 美新半导体有限公司
官网：https://www.memsic.com/cn
美新半导体成立于1999年，是中国最早的IDM模式惯性传感器供应商之一，拥有二十多年的MEMS传感器研发及生产技术积累，拥有全球独有的热式加速度计、电容式加速度计、AMR地磁传感器和六轴IMU等产品。
美新MIC6102AL六轴IMU，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计，LGA 2.5x3x0.83mm，拥有超大FIFO，数据输出频率最高可达2200Hz，可应用于游戏手柄、智能遥控器等体感互动系统、感应灵敏等的场景。
△美新MIC6102AL六轴IMU
15、 无锡凌思科技有限公司
官网：https://www.lins-tech.com/
凌思科技成立于2017年，是一家专注于惯性导航传感器技术研发和产品集成的高科技企业。公司产品涵盖MEMS惯性芯片、MEMS惯性测量单元、光纤陀螺仪、IMU标定测试系统等，业务覆盖机器人、无人机、卫星通信等领域。
MM-6322是凌思科技自主研发的一款贴片式高精度MEMS组合导航模块，内置高精度MEMS IMU和高精度双天线GNSS，采用多源融合卡尔曼滤波算法，可在复杂环境下提供连续可靠的高精度定位信息和姿态信息，广泛应用于卫星通信、智能驾驶、室外作业机器人等领域。
△凌思科技MM-6322 MEMS组合导航模块
16、 无锡北微传感科技有限公司
官网：http://www.bwsensing.com.cn/
北微传感成立于2010年，专注于惯性传感器模组及上游器件的研发，产品包括北斗组合导航系统、惯性测量、航姿参考系统等，服务于机器人、自动驾驶、航天航空等领域5000余家客户。
北微传感IMU400C系列惯性传感器，动态补偿，正交补偿，采样频率高达 500Hz，宽温范围为-40 ℃~+85 ℃，尺寸为L60×W59×H29mm，广泛应用于 无人船、水下机器人、工程机械等需平台稳定的场景。
△北微传感IMU400C系列惯性传感器
融资信息：
2025年4月，北微传感完成数千万元B+轮融资，投资方尚未公布。此轮融资将进一步提升北微传感在惯性传感领域的技术研发与产业化能力。
17、 上海华测导航技术股份有限公司（300627）
官网：https://www.huace.cn/
华测导航成立于2003年9月，致力于北斗高精度卫星导航定位技术的研发、生产与销售。2023年，华测通过战略投资机器人产业链企业，为切入人形机器人赛道提供工程化经验，尽管尚未直接推出人形机器人产品，但其核心技术在SLAM、实时路径规划等环节的通用性，使其成为产业链关键环节的潜在供应商。
华测CI-710 高性能6自由度MEMS IMU，可提供三轴角速率、三轴加速度、横滚/俯仰姿态以及温度信息数据，具备高精度（零偏不稳定性0.5°/h）、高量程（±2000°/s可选）、高采用频率（最高1000Hz输出）、抗冲击（2000g，0.5ms半正弦）多种特性。
△华测CI-710 高性能6自由度MEMS IMU
18、 北京中科航芯科技有限责任公司
官网：https://zkhx.114ic.com/
中科航芯成立于2021年5月，是中科院的科技成果孵化企业，拥有国内外核心发明专利40余项。公司主要产品包含核心惯性器件、惯性导航系统、星载惯性组合系统、耐高温惯性组合单元等，广泛应用于深空探测、商业航天、能源勘探、地震检波等领域。
融资信息：
2025年4月，中科航芯完成数千万元A+轮融资，本轮融资主要用于CRG3数字控制及自校准技术研究等，加速了高端惯性传感器国产替代。
19、 重庆天箭惯性科技股份有限公司
官网：https://www.tjian.com.cn/
天箭惯性成立于1997年，迄今已有20余年的发展历史，公司生产的惯性导航系统、光电控制系统、导航制导控制（GNC）系统，已广泛应用于导弹制导控制、无人机飞行控制、工业机器人等领域。
天箭MEMS 加速度计是一款全国产化的硅基MEMS 惯性传感器，具有噪声小、稳定性高、重复性好、非线性小、温度漂移小、抗振动等特点，且内部含温度传感器，支持片内温度补偿。适用于航空航天、无人系统、工业机器人等领域。
△天箭MEMS 加速度计
20、 嘉兴市纳杰微电子技术有限公司
官网：http://www.jxnajie.com/
纳杰微成立于2012年1月，主要从事MEMS芯片的设计、制造、封测业务，拥有惯性导航系统、加速度计、陀螺仪，MEMS微镜和生物医学等MEMS产品。
纳杰微A0010陀螺转角仪，是基于MEMS惯性传感元件的测算系统，可在任意运动状态下精确输出载体的航向角以及其它辅助传感信号（加速度、温度等），具有单航向角、陀螺且含加三轴速度计信号输出。可被广泛应用于AGV小车、航海、无人机、机器人、等场合。
△纳杰微A0010陀螺转角仪
21、 苏州亿波达微系统技术有限公司
官网：https://enbroad.com.cn/
亿波达成立于2021年，是一家专注于MEMS传感器设计、制造、封测为一体的创新企业，主要产品包括MEMS惯性传感器、模组、系统集成等，广泛应用于汽车、能源、工业机器人、通讯、航空航天及物联网等领域。
亿波达EMU170系列传感器，专为人形机器人设计，频率可达500HZ，稳定精确，能够提供精确的实时姿态变化和调整，使得机器人在复杂环境中=精确得执行动作，更好地适应各种地形和任务。
△纳杰微A0010陀螺转角仪
22、 复远芯(上海)科技有限公司
官网：http://www.roadix-group.com/
复远芯成立于2023年1月，聚焦姿态测量、惯性导航以及智能控制等方向，提供多种规格的具有高性价比、高可靠性、长寿命的MEMS芯片、传感器及智能系统等产品，包括陀螺仪、加速度计、惯性测量单元IMU、组合惯导系统等，广泛应用于自动驾驶、机器人、医疗健康、工业自动化等领域。
△复远芯超智惯性测量单元
23、 上海朗尚传感技术有限公司
官网：http://www.51sensor.com/
朗尚传感成立于2003年，在传感器研发及应用方面积累了丰富的经验。主要产品有望远镜测距仪、激光雷达系统、惯性传感器IMU、航姿参考系统AHRS等，在机器人、机器振动监测分析、辅助导航和自动驾驶等行业有广泛的应用。
朗尚SCHA634系列6轴IMU，阿伦方差低至0.9°/h，陀螺仪RMS噪声级别低于0.007°/s，具备优异的防震稳定性，可应用于多领域的自我检测功能，可应用于在严苛环境条件下追求高性能表现的应用场景。
△朗尚SCHA634系列6轴IMU
24、 深圳市火丰精密仪器有限公司
官网：http://www.firepowertec.com/
火丰精密成立于2024年6月，致力于惯性测量、惯性导航产品的研发、生产及销售，自主研发包括微纳光纤陀螺系列，MEMS惯导系列、振动加速度传感器等通信生产线，广泛应用于无人车辆导航、船舶等定位、采煤机惯导等领域。
火丰精密IMU123MEMS 惯性测量单元，陀螺仪动态测量范围为500°/s、零偏稳定性Allan方差仅1.8°/h，具有可靠性高、环境适应性强等特点，通过匹配不同的软件，可广泛应用于智能驾驶、移动通信、测绘等领域。
△火丰精密IMU123MEMS 惯性测量单元
25、 北京易感芯科技有限公司
官网：http://www.sensimems.com/sy
易感芯成立于2022年，是国内少数能够实现MEMS惯性器件设计、制造、封装、测试全流程国产化自主的企业，其产品包括加速度计、陀螺仪、IMU，广泛应用于汽车、工业、智能制造、通信、物联网以及航空航天等。
易感芯高性能单轴MEMS加速度传感器产品系列，基于高可靠性、耐冲击、高灵敏度、低噪声的MEMS器件结构，提供从±2g、±16g、±30g、±50g多种量程选择，支持SPI和I2C两种输出协议，内置温度传感器，24bits高精度ADC，可实现芯片级温度补偿。
△易感芯高性能单轴MEMS加速度传感器
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