人形机器人触觉传感器，爆发前夜

触觉感知技术是人形机器人灵巧手实现精密操作的核心基础，更是推动具身智能走向通用泛化的关键支撑。尽管视觉与运动控制已取得长足进步，但如何让机器人像人类一样通过指尖感官捕捉细微的物理交互，仍是当前产业发展的核心瓶颈。

以特斯拉Optimus Gen-2为例，其能够稳健地完成从纸浆蛋托中捏取鸡蛋并精准入锅的动作，本质上是触觉传感器对微小压力与摩擦力实时反馈的结果。只有攻克触觉传感器在感知位姿、硬度、肌理及温度等特征上的精度与灵敏度等难题，机器人才能真正具备处理易碎、柔性或复杂纹理物体的精细操作能力。

触觉传感技术路线众多，包括压阻、电容、压电、磁电霍尔效应、摩擦电、光学和视触觉等，各路线在实际落地中均存在性能与成本端瓶颈。柔性触觉传感器对核心性能指标要求严苛，需具备高灵敏度（可检测细微压力变化）、宽动态响应范围（实现大跨度压力探测）、良好线性度（不同受力下保持稳定输出特性）及低延时（快速响应压力施加与释放）等关键特性。上述性能的实现依赖材料、制造、算法等多维度的复合能力，行业技术壁垒较高。

再细看主要品类占比和终端市场占比。由于压阻式与电容式触觉传感器产业成熟、制造成本较低，应用最为广泛。据华经产业研究院统计，上述两类触觉传感器的市场占比分别为37%和28%；从下游应用结构来看，触觉传感器以高端制造为主要应用场景，制造业、航空航天与国防、汽车行业的应用占比分别为42%、27%和17%。其中，制造业领域主要用于机器人抓取、装配等作业环节；航空航天领域，触觉传感器可用于飞行器的对接、着陆等操作，帮助飞行器精确感知与其他物体的接触状态；汽车领域主要用于内饰的触摸控制按键、座椅的压力感知等。

目前，触觉传感器的终端市场中，人形机器人的应用占比还非常低。但随着特斯拉面向大规模量产设计的Optimus Gen-3即将在2026年亮相，市场对人形机器人的关注点将从侧重躯体控制的动态展示，转向灵巧手的精细操作。当前各人形机器人和灵巧手本体厂商均在积极采用触觉传感器，相应的触觉传感器需求即将迎来爆发式增长。

当前人形机器人的触觉传感器整体仍处于初期尝试阶段，主要应用部位仍集中于指尖，市场规模较小，而指节、掌心等部位的规模化落地仍有极大拓展空间。以一对 5 指灵巧手为例，若在手心面按满配置配备，就需多达 34—40 个触觉传感器模组（四指各 3 个、大拇指 2 个、掌心 3—6 个）。

从长期发展来看，触觉传感器还将以电子皮肤的形态覆盖整个手背，并逐步从手部延伸至身体其他部位，如手腕、手臂、足部，乃至躯干与脸部。根据国泰君安、海通证券测算，若人形机器人To B产量突破100万台，对应的各技术路线触觉传感器市场规模合计能够达到472亿元。

此外，当前人形机器人所采用的触觉传感器仍主要基于力觉感知。而广义的触觉涵盖范围更广，包括力觉、冷热觉、痛觉等所有与接触相关的感觉。这些技术目前仍处于持续研发与迭代之中，对应市场的成长空间十分广阔。

他山科技成立于2017年，是国内领先的AI触觉感知方案商，专注于人工智能触觉传感芯片及软硬件一体化开发。核心产品包括 TS-F指尖触觉传感器（模拟人类指尖感知）、TS-E机械手触觉传感器（覆盖指腹与手掌）以及专为防碰撞设计的TS-S电子皮肤。其自研的 TS3F系列触觉传感芯片（如TS3Fxxx）已实现数万颗出货，广泛应用于人形机器人及汽车电子领域。

技术路线：公司主攻电容式技术路线，基于自研的高分辨率AI芯片（如TS0001A）和解耦算法，攻克了电容传感抗干扰与多维力解析瓶颈。该路径具备接近感应（非接触觉）、压力、纹理及温度的多模态感知能力。此外，公司正通过TS-V视触融合训练平台推动“视触融合”路线，为具身智能提供数据采集与仿真支持，助力灵巧手实现堪比人类的精密交互。

目前，他山科技已与因时机器人、强脑科技、灵巧智能、傲意、灵心巧手、智元、银河通用、自变量等建立合作关系。

能斯达成立于2013 年，是国内柔性微纳传感技术的领军企业，专注于柔性压力、阵列触觉及温湿度传感器的研发。核心产品包括DF系列柔性压力传感器及专为机器人设计的阵列式触觉传感器（电子皮肤）。其产品已在小米 CyberOne 等人形机器人及消费电子、智慧医疗领域实现量产应用，拥有国内首条兆级产能的柔性传感器生产线。

技术路线：公司核心采用柔性压阻式（Piezo-resistive）技术路线，通过将碳纳米管、石墨烯等纳米功能材料集成于超薄柔性基底，利用材料受压后的电阻变化实现精密感测。该路径具备超薄柔性（微米级厚度）、低成本量产及高灵敏度的优势，能够实现多点阵列分布，在大面积“电子皮肤”覆盖和轻量化灵巧手集成方面具有极高的适配性，是目前国内人形机器人触觉方案的主流商业化路线之一。

帕西尼成立于2021年，师承日本早稻田机器人实验室，是国内领先的触觉感知技术方案商，实现了从传感器零部件、灵巧手到人形机器人整机的全链路覆盖。核心产品包括多维触觉传感器，如专业级PX-6AX系列可实现1mm的空间分辨率（与人类指尖分辨率相 当），最小可识别0.01N的力；以及集成触觉与AI视觉的DexH13、DexH5系列灵巧手。其最新推出的TORA ONE人形机器人，通过单手2280颗ITPU（Intelligent Tactile Processing Unit）传感单元实现多达15种多维触觉感知，已在工业制造和商业服务领域实现批量交付。

技术路线：公司核心采用6D霍尔阵列式技术，通过捕捉柔性阵列上的亚毫米级形变场，解算出压力、滑觉、纹理及硬度等多维信息。结合“视触觉双模态模型”与模仿学习功能，帕西尼旨在通过海量触觉数据驱动，让机器人真正理解物理世界并具备精细操作能力。

戴盟机器人成立于2023年，源自香港科技大学机器人实验室，是全球领先的具身智能全链路解决方案商。核心产品包括全球首款多维高分辨率视触觉传感器DM-Tac W（感知单元达4万个/cm²）、集成毫米级超薄传感器的DM-Hand1灵巧手，以及便携式外骨骼数据采集系统DM-EXton。其方案已在智能制造、实验室自动化等场景批量应用，旨在通过“视触觉一体化”解决机器人灵巧操作的瓶颈。

技术路线：公司核心采用视触觉（Vision-based Tactile）技术路线，通过内置微型摄像头监测柔性材料形变，实现三维力、滑觉及物体纹理的高精度感知。该路径利用自研的单色光感知技术与VTLA（视觉-触觉-语言-动作）大模型，将触觉数据量降至传统方案的千分之一，显著提升了模仿学习的训练效率。相比阻容路线，其优势在于超高的空间分辨率与多模态感知深度，是实现复杂精细操作的前沿方案。

纬钛机器人成立于 2024 年，起源于美国麻省理工学院（MIT）计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），是国内视触觉领域的头部初创企业，发明了全球第一款分辨率超越人类手指的视触觉传感器。

公司核心产品包括GF225系列视触觉传感器，该产品具备10微米级分辨率，1平方厘米可达数万触觉信息点，媲美人手；具备多维力探测，可同时探测法向力和切向力等多维力；可进行柔性物体操作；抗环境干扰强，不易受温度、湿度、电磁场等干扰。2025年公司完成近亿元融资，由小米战投领投。

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