人形机器人走向量产后，关节模组要先解决一个现实问题：电机、减速机、驱控怎么从“拼在一起”，变成真正协同工作。
2026年6月23日-24日，由巨力自动化&敖轩科技总冠名，电动汽车电驱动系统全产业链技术创新战略联盟、中国电工技术学会电动车辆专委会主办，NE时代承办，中车电驱、中车时代半导体和上海电驱动为战略合作单位，英搏尔和钧联电子为生态合作单位的“2026第六届全球xEV驱动系统技术暨产业大会”在上海松江圆满召开。
在人形机器人关节模组分论坛上，威灵机器人部件电机技术专家王真认为，传统分体式方案进入工程化和规模化应用后，会暴露出体积、布线、响应、可靠性和成本问题。
下一代关节模组需要更高的集成度，也需要在结构、控制和制造端一起优化。
在论坛上，王真还介绍了威灵机器人部件在减速机、电机、驱控和关节模组上的布局。
01.
关节模组被推到更前面
王真表示，美的并不只是家电企业。威灵机器人部件隶属于美的工业技术体系，相关业务从电机、压缩机、汽车部件，逐步延伸到机器人核心部件。
据透露，威灵电机于1992年投产，此后威灵在空调压缩机、汽车部件、机器人精密减速机、重载机器人专用伺服电机和关节模组等方向持续布局。
威灵机器人部件具备大规模精密加工经验、强大的质量管理体系和微米级精密加工能力。
王真提到，美的布局机器人赛道，与其制造能力、成本控制能力和可靠性控制能力有关。
人形机器人从实验室走向工程化应用后，关节模组作为机器人的“运动神经”，会直接影响整机的灵活性、负载能力和续航表现。
在王真看来，传统外购电机、减速器、驱动器的分体式集成方案，已经很难满足下一阶段需求。
这类方案会带来几个问题：体积和重量偏大，集成度低，布线复杂，可靠性不足；多部件之间还会产生匹配损耗，影响动态响应；组装和调试成本也会增加。
这些问题放到样机上，可能还能通过调试解决，但进入批量生产后，成本、一致性、维护和可靠性都会被放大。
因此，王真提出，市场需要高功率密度、高精度力控、高可靠性的一体化关节模组。
威灵把电机、减速机、驱动器做深度集成，再通过控制算法协同，减少传动间隙和连接损耗，提高响应和控制能力。
同时，威灵在工程端通过标准化生产工艺、免维护设计、规模化采购来降本。
02.
一体化的重点是系统协同
王真把一体化动力模组的重点放在系统协同上，电机、减速机、驱动器装进同一个壳体，只完成了集成的第一步。
过去，电机、减速器、驱动器往往来自不同供应商，单个部件参数不错，组合到一起后，系统表现未必理想，接口、信号、结构和控制之间的匹配，都会影响最终性能。
威灵希望用全栈自研来解决这个问题。
王真提到，威灵机器人部件可以自研自产减速机、电机和控制器。这样做，一方面有利于成本优化，另一方面也能让各部件围绕同一个系统目标设计。
他用“1+1+1＞3”来形容这种集成效果，电机、减速机、控制器协同后，整体表现要超过单个部件的简单相加。
王真介绍，威灵机器人部件目前形成了三类产品：精密减速机、伺服电机和关节模组。
精密减速机包括谐波减速机和RV减速机；伺服电机包括重载机器人专用伺服电机；关节模组则包括谐波关节模组和行星关节模组。
在关节模组上，威灵采用双系列覆盖不同关节需求。
谐波关节模组偏向轻载高敏场景，适用于腕部、肘部、颈部等非承重关节；行星关节模组偏向重载执行场景，适用于髋部、膝部、踝部等重载关节。
王真认为，威灵在谐波减速机和RV减速机上的长期积累，可以继续支撑关节模组的一体化设计。
03.
模组要同时看可靠性、功率密度和控制
王真介绍，威灵人形关节模组主要看四项能力：高可靠、高功率密度、高精度和高易用。
在可靠性上，威灵通过柔轮齿形优化、特殊材料和热处理工艺，提高减速器抗冲击能力。
在功率密度上，威灵人形关节模组最大峰值扭矩密度为100N·m/kg，最大峰值功率密度为300W/kg。
在精度上，模组采用双24位绝对值编码器全闭环控制，重复定位精度可做到15arcsec以内。
在易用性上，模组支持EtherCAT、DC同步，信号抖动25ns以内，并支持MIT混合控制、扰动补偿和振动抑制。
产品系列方面，威灵人形关节模组包括HLN、HLB、HBN、HBB、PHN等谐波和行星五大系列，外径覆盖40mm到170mm，额定转矩覆盖3.5Nm到382Nm。
04.
核心部件也要自己打磨
王真还分别介绍了威灵的自研谐波减速机、无框力矩电机和伺服驱动器。
谐波减速机方面，威灵围绕传动误差、空程损失、耐久性能等指标做了测试。
经过10000小时耐久测试后，各项性能保持耐久测试前水平；产品耐久性能测试结果与国际标杆一致，综合性能测试结果与国际行业标杆相当。
无框力矩电机方面，威灵强调高功率密度、低齿槽转矩、低温升和宽高效率区间。
相关设计包括转子大中空设计、较多极对数、优化电磁设计、超薄硅钢片、高导热灌封材料和低损耗材料。
伺服驱动器方面，威灵支持MIT混合控制，可实现位置、速度、转矩混合控制；同时支持CiA402行业规范下的CSP、IP、PP、CSV、CST等模式。
通信方面支持EtherCAT，DC同步抖动25ns以内，并支持SM同步和Free Run模式。
在振动抑制上，伺服驱动器支持末端抖动振动抑制、柔性谐振抑制和刚性共振抑制。
王真认为，这些能力会影响模组运行的稳定性和平稳性。
05.
下一步：智能化和平台化
对于后续路线，王真将威灵机器人部件的发展分为三个阶段。
第一阶段是筑基期，重点放在性能和成本上。
方向包括引入高比能材料、降低整机自重，打通力控传感与运动控制底层协议，实现亚毫米级力觉反馈。
第二阶段是跃升期，重点放在智能化关节。
威灵计划研发具备边缘计算能力的关节本体，部署基于数字孪生的健康诊断模型，并开发自适应阻抗控制算法。
第三阶段是领航期，目标是建立行业标准生态。
威灵希望构建统一的机械与电气接口标准，打造“即插即用”的模块化关节平台，并探索无接触式传动方案和仿生柔性驱动技术。
在合作模式上，王真表示，威灵可以提供模组，也可以从电机、减速器、控制器等关键部件层面合作。
面向整机企业、科研院所和产业链伙伴，威灵希望通过标准化产品、定制开发、联合研发和供应链协同参与产业建设。
王真更关注电机、减速机、驱控放在一起之后的系统表现，单个部件参数只是其中一部分。
人形机器人走向工程化和规模化后，关节模组也会进入一体化设计和协同制造阶段。
-END-
2025年，人形机器人产业迎来爆发拐点。特斯拉Optimus量产在即，华为、宇树等企业加速技术突破，行业正从“实验室研发”向“规模化落地”跃迁为打通产业链上下游协作壁垒，艾邦机器人正式组建"人形机器人全产业链交流群"，覆盖金属材料、复合材料、传感器、电机、减速器等全硬件环节，助力企业精准对接资源、共享前沿技术！
扫码关注公众号，底部菜单申请进群
