拆解宇树 G1：人形机器人的“关节”里，藏着什么？

人形机器人热度不减，但真正决定它能不能走稳、能不能干活、还能不能降本的，往往是藏在关节里的那几样东西：电机、减速器、轴承、传感器。

最近，海外拆解团队 Munro Live 把宇树（Unitree）G1 从里到外完整拆了一遍，还拉上舍弗勒（Schaeffler）团队聊了聊人形机器人的执行器与供应链。下面用几张视频截图，带你快速看懂这台“网红”人形机器人的内部。

先看整机——外壳拆去后，内部灯光透出，四肢与关节都做成了可独立替换的模块。

全部拆开摆上工作台，就是一场“全家福”：腿、手臂、关节模组、外壳、线束一字排开——一台小尺寸人形机器人，拆开后的零件量相当可观。

关节的核心是执行器：电机、减速器、驱动、传感集成在一起。主流组合包括谐波减速器（应变波齿轮）和“准直驱＋行星齿轮”，在扭矩密度与轻量化之间找平衡。

把执行器完全拆散：从外壳到电机、减速器、输出轴，层级结构一目了然——这些核心部件，正是人形机器人整机成本的大头。

拆到小腿，可以看到内部的皮带传动、电机与电控布局；工程师还直接在零件上手写标记，典型的“把问题拆到底”的工程风格。

最复杂的是末端执行器——灵巧手。每个指节都涉及微型执行器和传感器，也是各家方案差异最大的部件之一。

一句话总结：人形机器人比拼的不只是“身体”，更是背后执行器与核心零部件的供应链——零件成熟的速度，决定了它们从“能走”到“能进厂干活”的速度。

（素材来源：Munro Live《Unitree G1 Teardown》拆解视频，截图整理，仅供交流。）

https://mp.weixin.qq.com/s/z_Rf9K5YvTEtxV5a4n5xrg?scene=1

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拆解宇树 G1：人形机器人的“关节”里，藏着什么？

作者ab, 808

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