上一篇我们聚焦江浙沪人形机器人关节模组产业集群，本篇则将视角扩展至华南、华北及西南地区，聚焦广东、北京、山东、四川等地区，盘点更多关节模组及核心执行器企业。
中国人形机器人一体化关节模组产业分布地图（不完全统计）
广东
1、 广东华沿机器人股份有限公司（01021.HK）
官网：https://www.huayan-robotics.com/
华沿机器人成立于2017年9月，公司的关节模组主打软硬件高度一体化，包含协作机器人和人形机器人两大系列，以高功率密度、轻量化和高精度力控为核心特色。
人形机器人关节模组：专为上肢及灵巧操作设计，七轴人形手臂可实现全关节高精度力控，力控精度达＜0.02。
图：华沿机器人关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
华研机器人全球首创双关节模组，一个运动模组包含两个关节，构成独特运动学结构，不仅在外观上区别于市面多数协作型机器人，在工作时也能获得更高的灵活度。
图：华研机器人全球首创双关节模组 源自：企业官网
2、 深圳市雷赛智能控制股份有限公司（002979）
官网：https://www.leisai.com/
雷赛智能成立于1997年，是国内运动控制领域的行业领军企业。在机器人领域，雷赛智能定位于核心零部件与模组级解决方案提供商，产品已覆盖国内80%的主流人形机器人厂商，是该赛道的重要供应链企业。
雷赛智能拥有RJH系列协作/工业机器人关节模组及专为人形机器人设计的关节模组，专为人形机器人研发的核心零部件，搭载超薄谐波减速器，将无框力矩电机的扭矩密度和体积优化至极致，满足灵活性与高负载需求。
图：雷赛智能人形机器人关节模组 源于：企业官网
3、 广州市吴志机电股份有限公司（300503）
官网：https://www.haozhihs.com/
昊志机电成立于2006年，在机器人领域，提供无框力矩电机、谐波减速器、六维力矩传感器、行星滚柱丝杠等智能机器人关节部位的核心关键零部件。
昊志机电关节模组采用自研化技术链，成本降低50%，具备 3.5倍的过载能力，配合双绝对值编码器，其重复定位精度高达 0.003°，双刚轮谐波减速器可实现减重 68%，大幅提升机器人的负重比。
图：昊志机电关节一体化解决方案 源于：企业官微
4、 纽格尔智能传动（广东）有限公司
官网：https://www.newgearcn.com/
纽格尔传动成立于2014年，公司延承德国技术，以高性价比的精密传动解决方案在自动化与智能装备领域广受认可。
纽格尔传动关节减速器模组采用精工级技术打造，专为机器人行业高性能运动控制需求而设计，搭载高精度斜齿行星减速器，齿背隙低于3弧分，可满足机器人复杂运动场景下的高精度、高稳定性需求。
图：纽格尔传动关节模组产品展示 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
5、 深圳安培龙科技股份有限公司（301413）
官网：https://www.ampron.com/
安培龙成立于2004年，机器人领域核心零部件（传感器）供应商，为智能机器人和人形机器人提供高精度、低成本且适宜规模化量产的力量感知解决方案。
公司与天机智能合作研发基于 MEMS 硅基应变片+玻璃微熔工艺的力矩传感器，其产品可广泛应用于机器人的关节模组上，能够实时感知各关节扭矩和控制末端力，提高机器人的安全性能和交互性能。
图：安培龙展台及产品展示 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
6、 广东金力智能传动技术股份有限公司（874716）
官网：https://www.kinglymotor.com/
金力传动成立于2011年，是专业的机电软一体化微型传动模组方案提供商。
其研发的机器人关节模组及传动系统，主要应用于商用服务、扫地清洁及人形机器人等领域，为机器人的手、脚、头部等关节部位提供高精度、高寿命的动力与运动控制支持。
图：金力传动展台及产品展示 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
7、 零差云控（深圳）科技股份有限公司
官网：https://zeroerr.cn/index.html
零差云控创立于2016年，其产品主要聚焦于高精度、标准化的机器人关键零部件，在工业自动化和人形机器人领域应用广泛。
零差云控eRob 系列机器人关节模组将电机、减速机、驱动器和编码器高度集成于一体，具有高集成度、易于安装调试等特点，广泛应用于协作机器人和各类自动化设备。
图：零差云控eRob 系列机器人关节模组 源自：企业官网
8、 深圳市同川科技有限公司
官网：https://www.tc-drive.com/
同川科技成立于2012年， 公司主营谐波减速器、机电一体化执行器、机器人关节模块等精密传动产品，广泛应用于工业机器人、协作机器人、人形机器人、航空航天及高端装备领域。
同川科技关节模组是针对服务机器人领域，进一步减少机器人关节模块的体积和重量，实现高度集成化的传动关节模块方案，在机器人关节的轻量化、模块化等方向技术领先。
图：同川科技关节模组产品图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
9、 友川精密技术（东莞）有限公司
官网：http://www.tomogawa.com/#headFullXY
友川精密（原名多摩川精密技术，英文简称 TOMOGAWA）成立于2012年，由在日本精密传动川畑五树先生主导创建，是中国领先的精密传动与控制技术解决方案供应商。
友川精密“擎天柱”系列关节模组：专为人形机器人核心躯干与四肢关节设计，具备极高的功率密度与扭矩输出，能够承担机器人行走、负重及复杂交互任务。
图：友川精密关节模组产品图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
10、 深圳逐际动力科技有限公司
官网：https://www.limxdynamics.com/zh
逐际动力成立于2022年，是一家专注于具身智能与通用人形机器人的创新型企业。
LIMX-M1 是逐际动力自主研发的高性能模块化关节模组，是其人形机器人与多形态足式机器人实现高动态运动、全身平衡和高爆发力的核心硬件基础，专为满足足式和人形机器人对高功率密度、轻量化及复杂环境适应性的严苛要求而设计。
图：逐际动力人形机器人 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
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11、 深圳小象电动科技有限公司
官网：https://www.semotor.cn/
小象电动成立于2016年，是一家专注于新能源驱动系统电机、电控核心技术研发的国家高新技术企业。
小象电动轴向磁场一体化关节电机外径尺寸为90*100mm，集成了2级减速器和电机驱动器，峰值功率为600W，峰值输出扭矩为150Nm，最高输出转速为200rpm，整机重量为1.2kg，广泛应用于两足和四足等仿生机器人关节、机械臂执行器等。
图：雷赛智能iW轮式关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
12、 鹿明机器人科技（深圳）有限公司
官网：https://www.lumosbot.tech/
鹿明机器人（Lumos）成立于2024年，：鹿明是国内少数同时掌握机器人本体硬件高性能一体化关节、视触觉传感器与AI算法软件核心技术的公司。
鹿明机器人小尺寸大中空关节模组全面采用PEEK定制改性材料与铝合金轻量化壳体，除定制轴承外，减速机零件全部实现PEEK化。以发布的6024型号为例，较传统金属模组减重62%，扭矩密度提升71%，实现力量与重量的双重突破。
图：鹿明机器人小尺寸大中空关节模组 源自：企业官网
13、 深圳市大象机器人科技有限公司
官网：https://www.elephantrobotics.com/
大象机器人成立于2016年，是一家专注于轻量级协作机械臂和多形态机器人研发的全球化高科技企业。其产品矩阵涵盖桌面级协作机械臂、人形机器人以及仿生宠物，广泛应用于科研教育、智能制造及商业场景。
大象机器人关节模组可搭建2—6轴个性化机械臂，支持EtherCAT、CANopen等主流通信协议及多数机器人控制器，具备良好的开放性与兼容性，广泛适用于自动化生产、科研实验和教学应用。
图：大象机器人关节模组 源自：企业官网
图：大象机器人产品图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
14、 深圳市伟达立创新科技有限公司
官网：https://www.tech-wedali.com/
伟达立由伟创电气、科达利及盟立集团联合创立，是一家专注于“AI+机器人”核心零部件研发的科技企业，拥有谐波、行星及摆线减速器等产品。
伟达立行星关节模组专为人形机器人设计，覆盖扭矩0.6N・m–120N・m、峰值1.8Nm-360Nm的多规格选型，适配从协作机械臂到各类人形机器人的多元场景。
图：伟达立行星关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
15、 深圳市泰科智能机器人有限公司
官网：https://techsoft-robots.com/
泰科机器人成立于2008年，主营机器人关节模组、协作机械臂与伺服驱动器，产品以高功率密度、微型化与高精度著称，广泛应用于人形机器人、医疗设备及工业自动化领域。
泰科机器人拥有RJSII系列协作/常规关节模组、MJBX系列旋转关节模组、专为人形机器人设计的线性关节模组HJL系列。涵盖13.5N·m-133N·m扭矩范围，600N-8000推力范围，具备温升控制好、工作温度宽-20℃-50℃等特点。
图：泰科机器人关节模组 源于：企业官网
16、 广东天太机器人有限公司
官网：http://www.gdtiantai.com/
天太机器人成立于2014年，是一家专注于机器人核心运动单元和运动技术方案的国家高新与专精特新企业。
天太机器人关节模组主打“驱控一体化”与极致的成本控制，最轻仅310g，最薄40mm，却能承载30kg重物，额定转矩30N.m，峰值转矩70N.m，额定转速(线速度)187rpm(1.4m/s)，峰值转速(线速度)达237rpm(1.8m/s)，单价仅900元左右的三位数区间。
图：天太机器人WP6/6B系列关节模组 源于：企业官网
17、 广州高擎机电科技有限公司
官网：https://www.hightorque.cn/
高擎机电成立于2022年，是一家专注于研发无刷伺服电机、关节动力模组及微型人形机器人的国产科技公司，拥有行星系列、超薄系列及中空关节模组。
高擎机电行星系列关节模组配备低齿间隙转矩、转矩脉动和双绝对值编码器，支持电流或扭矩控制，特别适用于空间受限且需要精确动力分配的场景。
图：高擎机电行星系列关节模组 源于：企业官网
18、 陶世智能科技（深圳）有限公司
官网：https://www.tallsgear.com/
陶世智能成立于2016年，是国家高新技术及“专精特新”企业。该公司专注于高精密微型传动部件的研发与生产，其核心产品主要为微型环面包络减速机与灵巧手关节模组。
可直接嵌入灵巧手关节里面的减速器，适配灵巧手高集成度需求，其中的核心传动技术使用的是由我司独立研发的环面包络蜗轮蜗杆传动技术，其具备体积小、扭矩大、高精度、高承载、紧凑结构、平稳运行等特点。
图：陶世智能减速器及灵巧手关节模组产品图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
19、 深圳市宇智动力技术研究有限公司
官网：https://www.uchimotor.com/
宇智动力成立于2022年8月，是一家专注于驱动与传动产品研究、开发、生产和销售，为机器人、医疗器械及其他自动化领域，提供动力与运动控制整体解决方案。
宇智动力一体化动力模组将无框力矩电机、RV减速器、FOC驱动控制器、高精度磁编码器和零溫升安全制动器高度融合，最大扭矩：10 Nm，定额速度：100 RPM，定额扭矩：4.6 Nm，最大输出：135 W，具备“小型化、轻量化、扁平化、大力矩”特征。
图：宇智动力一体化动力模组 源于：企业官网
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20、 赛诺动力（深圳）有限公司
官网：https://www.sino-dynamics.com/
赛诺动力（SinoDynamics）成立于2022年3月，是一家专注于液压系统核心部件及液压工业机器人研发制造的创新型企业。
赛诺动力所推出的空心杯电机及关节模组，通过采用3D打印技术和AI辅助设计，优化了磁路布局和材料配置，显著减少能量损耗的同时，通过合理的几何结构，提升了电机的整体强度和耐用性。
图：赛诺动力电机及关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
21、 深圳市科盟创新机器人科技有限公司
官网：https://www.komorobot.com/
科盟创新成立于2024年6月成立，专注于机器人核心传动零部件与轻量化关节模块的研发与制造，拥有精密谐波减速机、摆线减速机、机器人关节模块及控制器等系列产品。
科盟创新关节模组集伺服马达、驱动器、编码器于一身，并搭配科盟自主研发的谐波减速机，适用于机器人和自动化领域。
图：科盟创新关节模组 源自：企业官网
22、 深圳市达妙科技有限公司
官网：https://www.damiaokeji.com/
达妙科技成立于2019年，由大疆创新前工程师团队组建。公司专注于提供高性能的关节电机、轮毂电机及机器人一体化驱动解决方案，拥有行星减速系列和高精度谐波系列关节模组。
达妙科技行星减速关节模组（DM-J 及 DM4310/4340 系列）采用无刷直流电机与行星减速器的一体化设计，结构紧凑，额定扭矩3Nm，峰值扭矩7Nm。
图：达妙科技关节模组 源自：企业官网
23、 深圳市国盛动力科技有限公司
官网：https://www.gostemsdynamics.cn/
深圳国盛动力成立于2024年，专注于高端精密减速器的研发与创新，是人形机器人及精密传动领域的创新型零部件供应商。
国盛动力摆线关节模组在保持＜1弧分精度的同时，通过多齿啮合专利设计，将传动效率稳定维持在90%以上，较同类产品普遍85%-88%的效率表现更为优异。
图：国盛动力电机及关节模组产品图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
24、 深圳市德斯达自动化科技有限公司
官网：https://www.condsd.com/
深圳德斯达成立于2015年，是专业研发、生产高精密低噪音齿轮、微型丝杠、蜗轮蜗杆、齿轮减速箱的制造商，广泛应用于汽车、医疗、机器人、电机等领域。
图：深圳德斯达电机及模组产品展示图 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
25、 广东田辉技术开发有限公司
官网：http://www.gdthjs.com/
田辉技术成立以2014年，拥有无刷电机，机器人关节模组、齿轮箱等产品，广泛应用于无人机、人形机器人、电子电动、新能源等领域。
图：田辉技术人形机器人关节模组 源自：企业官网
26、 深圳市优联智能控股有限公司
优联智控成立于2025年4月，是一家专注于具身智能与人形机器人核心控制系统的高科技企业。
优联智控关节模组涵盖 15Nm 至 75Nm 共五款型号，精准匹配多样化负载需求。其中，中空系列（75/30/15Nm） 专为布线集成与精密传感设计，非中空系列（65/30Nm） 则通过极致轻量化设计，实现了功率密度提升 70% 的突破。
图：优联智控关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
27、 广东匠芯创科技有限公司
官网：https://www.artinchip.com/
匠芯创科技成立于2019年，专注于泛工业应用的高性能芯片和解决方案。其核心的 M7000 系列 DSP 实时处理器是目前机器人关节控制、伺服系统和人形机器人模组的关键“核心大脑”。
匠芯创科技EtherCAT关节模组主芯片集成2个工业级PHY，支持1路片外PHY，适合小体积应用。双核552MHz主频，满足多种精度需求。
图：匠芯创科技EtherCAT关节模组产品参数 源自：企业官网
28、 东莞银驱动力有限公司
官网：https://www.jeo.cn/
银驱动力(JEO)成立于2011年，是广东银磁科学技术有限公司旗下聚焦机器人核心运动部件的全栈自研型业务单元。
银驱动力专为四足、人形机器人研发的一体化行星关节模组，峰值扭矩高达210Nm，集成高精度行星减速器、电机、多圈绝对值编码器，可直接适配机器人各核心关节。
图：银驱动力一体化关节模组 源自：企业官网
29、 深圳市优达智控技术有限公司
官网：http://www.yodamotion.com/
优达智控成立于2018年9月，是一家专注于自动化与机器人核心底层技术的高科技企业，专门研发与提供机器人关节模组、伺服驱动器和运动控制系统。
优达智控机器人关节模组为机械臂和人形机器人等提供高精度、高集成度的动力关节解决方案，为多家人形机器人企业提供供应链支持。
图：优达智控机器人关节模组 源自：企业官网
30、 东莞市本末科技有限公司
官网：https://directdrive.com/
本末科技成立于2020年3月，是一家专注于直驱型精准动力方案的创新型科技企业2020年在广东东莞松山湖建立专注机器人关节模组的研发基地。
本末科技关节模组以直驱技术（Direct Drive）与感驱控一体化为核心， 将电机、减速器、编码器、驱动器与控制器深度集成，广泛应用于人形机器人、割草机及各类轮式机器人等领域。
31、 广东鸿图科技股份有限公司（002101）
官网：https://www.ght-china.com/
2026年5月20日，广东鸿图在互动平台表示，机器人关节模组相关业务是公司未来重点培育的新兴业务领域之一。
公司正积极与行业主流主机厂、科研机构等开展技术交流与合作洽谈，目前各项合作均在有序推进中，未来将持续推动核心技术研发与市场布局。
32、 广东拓普视科技有限公司
官网：www.gdtopsee.com
2026年4月，广东拓普视科技申请一项名为“一种四足机器人及其关节模组的控制方法”的专利，公开号CN121900451A。
该专利聚焦四足机器人关节模组控制，通过融合三维点云感知、地形预测与强化学习算法，实时生成并修正关节运动轨迹和力矩指令，提升机器人在非结构化地形中的运动稳定性、协调性与环境适应能力。
33、 深圳大学科学技术发展研究院
深大科研院在机器人核心零部件领域，重点开展了智能型机器人关节模组的研发与技术转化。
该校科研团队在关节模组集成化设计与精密控制方面取得了实质性科研成果，研发了先进的伺服控制算法与闭环反馈系统，使关节模组的重复定位精度达到±0.01mm，极大提升了机器人在精密加工和装配等场景的操作能力。
北京
1、 北京智同精密传动科技有限责任公司
官网：http://www.chietom.com/
智同科技成立于2015年9月，是一家专注于工业机器人核心零部件——高精密减速机研发与制造的国家级专精特新“小巨人”企业。
智同科技准双齿轮传动CT-HYP系列关节模组，拥有高刚性、耐冲击、长寿命、大中空等特点，采用模块式四五六轴整体交付，适用于弧焊机器人、搬运机器人、打磨机器人等。
图：智同科技准双齿轮传动CT-HYP系列关节模组 源自：企业官网
2、 北京动易人工智能科技有限公司
官网：https://www.phybot.tech/home
动易科技成立于2024年，是一家专注于通用人形机器人和具身智能体研发的科技公司。
动易科技PhyArc系列关节模组深度融合高精度摆线减速器、自研力矩电机、驱动系统与双编码器，包含高扭矩款及高扭矩密度款等多尺寸规格产品，适用于人形机器人、仿生四足机器人、机械臂及智能硬件等多领域场景。
图：动易科技PhyArc系列关节模组 源自：企业官网
3、 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
官网：https://www.realman-robotics.cn/
睿尔曼智能成立于2018年，是一家专注于超轻量仿人机械臂研发、生产及销售的国家高新技术企业，拥有WHJ系列WHG系列谐波关节模组及高性能动力关节模组，公司人形机器人被广泛应用于科研教育、工业制造、医疗康复等多元场景。
WHJ 系列谐波关节模组提供 3、10、30、60 及 120 N·m 额定扭矩选项，采用小至 33 mm 外径的超紧凑构型，内置双编码器与中空走线设计。
图：睿尔曼智能关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
4、 北京灵足时代科技有限公司
官网：https://robstride.com/
北京灵足时代成立于2023年，是一家专注于机器人一体化关节模组及开源硬件研发的高科技企业。其核心团队脱胎于小米机器人团队，曾主导研发CyberDog和CyberGear，致力于提供高性能、小体积、轻量化的“核动力”电机模组。
RobStride 04旗舰准直驱关节模组，额定扭矩40Nm，峰值扭矩高达120Nm，是中大型人形机器人和四足机器人下肢的主力首选。
图：灵足时代RobStride 04关节模组源于：企业官网
5、 清能德创电气技术（北京）有限公司
官网：https://tsino-dynatron.com/
清能德创成立于2012年，是由清华大学团队创立，是国内工业机器人及智能制造装备高端伺服系统的领军品牌。
清能德创RJM系列高性能一体化关节重复定位精度高达0.001°，转速高达41Rev/min、扭矩达411Nm，适用于协作机器人、2~7轴组合应用等。
图：清能德创RJM系列高性能一体化关节 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
山东
珞石（山东）机器人集团股份有限公司（810934）
官网：https://www.rokae.com/
珞石机器人成立于2015年，公司专注于高性能机器人及智能制造技术的研发，产品广泛应用于汽车零部件、3C电子、精密加工、五金刀剪、自动缝制及医疗等行业。
珞石机器人HSA关节模组将32kHz驱控闭环与高精度力矩传感集成，具备 “极轻量化紧凑型设计” 的超强竞争力，其重量仅413g，且将机械结构与电气接口高度集成。
图：珞石机器人HSA关节模组源自：企业官网
四川
1、 四川天链机器人股份有限公司（835015）
官网：https://www.tlibot.com/
天链机器人成立于2012年，聚焦于人形机器人、复合机器人以及超轻量协作机器人的全栈自研与生产。
天链超轻量一体化关节扭矩密度高达450Nm，已应用于抓重比2:1的超轻量协作机器人，本体重8公斤左右，有效工作半径600mm，全臂展可以额定抓取10公斤，极限抓取重量甚至超过15公斤，超自重2倍。
图：天链机器人减速器及关节模组产品展示 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
2、 成都西菱动力科技股份有限公司（300733）
官网：http://cdxldl.com/
西菱动力创立于1999年，专注于汽车发动机关键零部件研发。近年来，公司将机器人零部件作为核心战略发展方向，重点布局人形机器人核心关节——谐波减速器及关节模组的研发与制造。
西菱动力关节模组从原材料到成品一体化自主生产，完整的生产体系链，加持高精密进口设备，实现低成本，高精度的产品优势。产品具备高精度、高扭矩、高刚性等突出优势。
图：西菱动力机器人关节模组 摄于：FAIR plus 2026机器人全产业链接会
湖北
武汉格蓝若智能机器人有限公司
官网：https://www.glroad.com/
格蓝若机器人成立于2018年，为格蓝若技术股份旗下子公司，专注于智能感知、精密运动控制及人形机器人技术，“劳动者”（昵称“大壮”）系列人形机器人是国内极具代表性的高大强壮型智能机器人。
格蓝若自研关节模组额定扭矩密度超过30Nm/Kg，采用自研电机，具备高效率及平稳的运动控制表现，适用于人形、协作、SCARA、四足等多种机型。
图：格蓝若自研关节模组源自：企业官网
注：本文均整理自各司官网及网络新闻，如有错漏欢迎加群补充！
END
为了更好地促进行业人士交流，艾邦搭建了机器人产业微信群，欢迎执行器、灵巧手、结构件、摄像头、IMU、传感器、电芯、动力系统、伺服系统、热管理系统、软件算法等零部件、整机组装、设计、设备、原材料企业，以及机器人品牌、终端应用等企业加入，进群交流。
为了更好地促进行业人士交流，艾邦搭建了机器人产业微信群，欢迎执行器、灵巧手、结构件、摄像头、IMU、传感器、电芯、动力系统、伺服系统、热管理系统、软件算法等零部件、整机组装、设计、设备、原材料企业，以及机器人品牌、终端应用等企业加入，进群交流。
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