这两款整机平台身上，那套让机器人"既有力气又不伤人"的核心能力，来自天机长期深耕的领域——Marvin系列全力控人形臂。

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力控，而非位置控制

先说清一个根本性的区别。

传统工业机器人做的是位置控制——程序告诉它走到哪个坐标，它就精确地走到那个坐标，至于路上碰到什么、用多大力，它不管。这套逻辑在封闭产线、固定工位里没问题，因为环境是确定的。

可一旦机器人要进入真实世界——和人并排工作、抓取形状各异的物体、在不确定环境里作业——位置控制就不够用了。真实世界的接触是动态的，机器人必须能"感知"力，并实时调整。

这就是力控的价值。Marvin 的每个关节都标配扭矩传感器，能实时感知关节受力，并通过阻抗控制、力位混合控制实时调节输出。它不是"走到点位"，而是"以合适的力完成接触"。

两种控制范式的差别，在三个场景里尤其明显：

• 人机协作：碰到人时，力控机器人主动降低刚度"屈服"，把冲击力限制在安全范围。位置控制机器人只会硬顶。

• 未知环境作业：抓取形状不规则的物体、装配公差不固定的零件，力控能依据接触反馈微调姿态。位置控制一旦偏差超阈就失败。

• 精密柔性装配：插轴入孔、柔性件贴合，靠的是稳定的接触力维持，不是精确的位置规划。

Marvin 做的，是把人形臂从"会走到点位"升级成"会接触、会柔顺、会自适应"。

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三项核心技术

Marvin 的力控不是调几个参数那么简单，它扎根在三层技术里。

自研 MEMS 关节扭矩传感器。 天机是行业内率先把 MEMS 传感技术用在机器人关节上的厂商。相比传统金属应变片方案，MEMS 传感器灵敏度提升 10 倍，抗冲击能力提升 4 倍，关节力控绝对精度 ≤0.3N·m。这意味着机器人能感知极其微小的力变化——细腻到足以分辨草莓这类柔软物体的触感。蠕变低、无需频繁校准，是 7×24小时稳定运行的前提。

轻量化一体化关节模组。 电机、减速器、EtherCAT 驱动器、双绝对值编码器、摩擦式制动保持器，全部集成在单一模组里。驱动器内置四环控制（位置环、速度环、力矩环、电流环），在驱动器端直接实现高频力矩闭环。内置摩擦式制动器确保停机无漂移、开机无抖动——这点对遥操作和数据采集场景尤为关键，任何启停抖动都会污染数据。

阻抗控制动态跟踪算法。 从"位置控制"到"力与阻抗控制"的范式转变。碰撞或异常受力时主动降低关节刚度，以柔顺响应替代刚性对抗；精密装配时确保接触瞬间柔性自适应，避免损坏工件或机器人本体。这是机器人能安全与人共处的算法层保障。

三层叠加，让 Marvin 成为一对"既灵敏、又稳定、还柔顺"的力控人形臂。

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负重比为什么重要

Marvin 系列的参数表里，有一个数字值得单独拿出来说——负重比62.5%。

这是 Marvin M6S Lite 的数据：单臂自重 8kg，额定负载 5kg。

为什么这个数字重要？

负重比直接关系整机的续航、安全性和集成成本。 对于装在移动底盘上的人形机器人，人形臂每减重 1kg，整机续航可提升 5%–8%。臂越轻，底盘承载压力越小，碰撞时的动能越低，人机协作越安全。M6S Lite 把 7 轴力控人形臂做到 8kg 自重、200W 平均功耗，是目前同负载级别里最轻的力控模组方案之一。

这不只是参数好看。轻，是整机平台能跑起来的前提。

天机 2026 年新品梯度已经覆盖 3kg 到 20kg 负载、615mm 到 1050mm 工作半径：M6S Lite（8kg/5kg）面向科研与轻量服务，M6S CCS-809（5kg/809mm）做臂展与负载均衡，M3S Long CCS-920（3kg/920mm）冲长臂展，M20S CCS-1050（20kg/1050mm/IP65）进工业重载。重复定位精度 ±0.03–0.04mm，作用力重复精度 ≤0.15N。一套产品梯度，覆盖从高校实验室到重载产线的全场景。

这不是堆型号，是让不同场景找到最匹配的力控臂。 硬件不该成为算法的瓶颈。

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从人形臂到整机平台

讲完 Marvin 力控人形臂，再回头看 Gento Luna 和 Gento Skye 这两个整机新品，逻辑就清晰了。

Gento Luna 是轮式折叠机器人，26 自由度，站立 1.7 米、折叠 0.79 米。它的双臂正是搭载 Marvin 系列 7DoF 全力控人形臂——而关键在于，Luna 不只是双臂力控，它的腰部和腿部 6 个自由度也全面采用力控关节，实现了整机层面的全身柔顺阻抗控制。

这就是从"人形臂的力控"到"整机平台的力控"的延伸。Marvin 在双臂层面证明的"碰到人能泄力、接触能柔顺"的能力，在 Luna 身上变成了整机能力——一个 1.7 米高、能在人机共存环境里安全作业的全身力控平台。

Gento Skye 是轮式升降机器人，23 自由度，定位"小脑就绪"的开发平台。它同样搭载全力控双臂，面向强化学习与真实世界验证。Skye 的价值在于：把 Marvin 在人形臂层面验证过的力控稳定性，放到整机长期训练场景里去考验——7×24 小时连续运行、传感器温漂小、动作一致性高。这对人形臂的可靠性，决定了整机训练能不能跑得下去。

换句话说，Gento 两款新品能做到的"全身力控""安全人机交互""长期稳定训练"，底层都依赖 Marvin 这对人形臂在部件层面打下的技术底座。没有可靠的力控人形臂，就没有可靠的力控整机。

这也是天机做产品的逻辑：从核心部件到整机平台，力控是一以贯之的主线。 向下扎根 MEMS 传感器与一体化关节，向上生长 Gento 全系列整机，部件层验证过的能力，整机层才能稳得住。

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写在最后

真正决定机器人能不能用的，是那对会接触、会柔顺、会自适应的人形臂，以及由这对臂支撑起的整个整机平台。

Marvin 做的是力控人形臂。Gento Luna 和 Gento Skye 做的是这整个平台。