【导读】最近，南京的天气渐冷，算是今年首次感受到一些寒意。这个天比较适宜宅家里捣鼓捣鼓机器人、码码字。趁着这股子热乎劲，咱们今天一块拆解下最近这款当红产品-智元D1 机器狗，用料那是相当足，设计也是相当可靠！（文末可领四足开发教程！）一、基本组成老规矩！且看机器狗的基本组成。这里结合机器狗D1的实物图“韶”两句！机器狗主要有12个关节电机、大腿结构件、小腿结构件、足底、上盖、摄像头、身体座以及电源等组成。其中，小腿、上盖以及身体座等主体部分均为高强塑料（PA66）注塑成型。剩余物料如大腿等零件主要通过压铸、CNC工艺成型。二、主要参数借用下官方的宣传图，基于强化学习部署：15kg的本体，极限负载为8kg（行进）。极限速度更是可以达到3.7m/s，与Go2速度相当。上下楼梯、坡道地形等等均不在话下，Archer这边也pou了些之前实测视频。1）3.7 m/s极速 （无加减速实测视频）2）16 cm 台阶轻松应对 看腻了上楼梯，咱们来个倒着下楼梯实测视频。3）其余参数关于负载、爬坡之类参数也通过测试，与指标参数完全契合。后续，我们会在视频号素材进行相关内容补充，这里不再赘述！三、结构设计1、电机串联结构设计采用注塑材料PA66作为主体结构件，并使用铸件作为关节电机与主体结构件固定件，具体参照下图所示。参照上图所示，小、大腿关节电机通过结构件1串联，结构件1直接固定安装至髋关节电机转子处！结构件2以及“螺母”结构件将髋关节电机固定安装在高强塑料的机器狗身体处。这个结构设计还是相当不错的!保证整机的装配刚强度，并且又保留了关节的通用性（关节电机仍可以作为其他场景产品使用）！2、机器狗狗腿设计机器狗狗腿的杆长参数：大腿、小腿长度220mm(粗略测量)、大腿壁厚8mm（铰链处），连杆（钢件）杆件厚度6.5mm。对于机器狗大腿内部连杆结构：相对来说比较难以拆卸，机器狗部分螺钉采用高强度胶水粘接，很难拆卸！临时购买了热风枪，后续如果顺利拆解完咱们再分享内部细节。机器狗狗腿内部的构型，猜测与宇树等内部结构类似，不过由于没有进一步拆卸，这里不赘述过多。有兴趣的朋友可以暂时先了解宇树的机器狗狗腿内部结构。不过，对于机器狗的主要执行器件-关节电机，咱们倒是可以先了解！65mm的外径，520g的重量，却能发挥额定扭矩11.5N·m，峰值48N·m的性能，超过宇树GO电机性能1倍多，堪称性能小怪兽。四、走线设计整体走线简洁、可靠且美观。关节电机采用一进一出的形式，最终分4路直接汇总至主控板&电源板。参照上图所示，小腿关节、大腿关节通过线缆1串联，并通过线缆2转接至髋关节电机处。同时，通过2个线卡固定保证关节电机使用中弯曲更具可靠性！最终，每条腿4路线缆汇总至主控板处，参照下图所示！五、其他至于其他一些参数，关节运动空间等Archer这边做了个简单的整理。下期预告《D1 EDU 主控设计&电源设计简析》文末各位时间有限，未能详尽之处还请包涵！需要领取智元D1 EDU二开资源的朋友，可扫如下二维码。
