从骨骼到皮肤：小鹏揭秘 IRON 人形机器人仿生技术体系

在科技日舞台上，小鹏机器人正式展示其通用仿生人形机器人 IRON。在设计理念上，小鹏机器人希望 IRON 不再是冰冷的机械装置，而是能够与人类和谐共生、具备温度感的智能伙伴，既是生活与工作的助手，也是更接近“人”的存在。

围绕 “通用性” 与 “高度拟人化” 两大目标，小鹏机器人在外观设计、工程结构与运动控制等多个维度进行了系统性重构。团队表示希望通过优雅的体态、柔和的皮肤触感，以及符合人类直觉的动作表现，为人形机器人建立更自然的交互基础。

在整体外观与结构设计上，小鹏机器人首次打造了一套通用人形机器人设计系统。该系统通过参数化规则，能够适配不同身形比例需求，在保证结构合理性的同时，实现匀称、美观的整体形态，并形成一套符合运动学原理的构型方案，在美学与工程之间取得平衡。在这一设计体系指导下，IRON 从“骨骼—肌肉—皮肤”逐层构建，形成全包覆的通用仿生结构，其每一处构造均经过长期规划与验证。

在运动能力方面，IRON 采用了深度仿生的人体解剖学设计。小鹏机器人团队认为，腰部自由度是实现拟人运动的关键，因此并未采用简单的旋转关节方案，而是引入类似人类脊椎的结构设计，并在此基础上对自由度配置进行反复探索与优化。最终，这一设计不仅支持耸肩、拥抱等细腻动作，也让低头、弯腰和行走等日常动作更加自然流畅。

为支撑复杂动作背后的智能决策能力，小鹏机器人对强化学习算法进行了系统性重构，训练出高度鲁棒的应用级控制器，使机器人在不同肌肉结构、皮肤材质条件下，仍能保持一致、稳定的拟人运动表现。以行走为例，IRON 在裸机状态与安装晶格皮肤结构后的步态表现几乎一致。

针对晶格皮肤与仿生肌肉可能带来的动力学干扰，小鹏机器人通过大量动力学数据采集，自研算法对肌肉间隔进行系统辨识，并对晶格结构进行算法优化与参数精确标定，使复杂结构的动力学仿真成为可能。即便在运行状态下移除皮肤与肌肉、导致动力学特性发生变化，IRON 依然能够依靠训练完成的 AI 模型快速适应环境，维持稳定行走。

从极致拟人的设计目标出发，经过硬件结构的突破、运动控制的持续打磨，以及腰胯协作机制的精细优化，IRON 最终在舞台上呈现出自然的耸肩动作、流畅的步态与优雅的运动姿态。

小鹏机器人表示，每一次技术前进，都是向“让机器智能与人类智慧更好协作”这一愿景迈出的重要一步。未来，团队也期待与更多志同道合的伙伴共同探索人形机器人更广阔的应用场景，持续推进具身智能的发展进程。

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第二届人形机器人产业链论坛（2026年7月3日）

一、拟邀议题

序号	议题方向
1	中国人形机器人“量产元年”：机遇与挑战
2	机器人市场规模与投资趋势分析
3	新一代动力系统与高性能驱动技术
4	AI 驱动下的人形机器人感知系统进化
5	人形机器人本体结构与轻量化材料创新
6	服务与陪伴机器人市场现状与前景
7	医疗康复与养老护理场景的机器人解决方案
8	人形机器人软件架构与控制算法最新进展
9	高精度谐波减速器与滚柱丝杠供应商创新与国产替代
10	AI 芯片与机器人“大脑”供应商在产业链中的角色
11	电机驱动器与控制模块的供应链整合
12	高性能执行器用磁性材料与精密机械加工件供应链
13	高性能 UHMW‑PE 纤维材料在腱驱动系统中的产业化进展
14	电子皮肤与力觉传感器供应链创新案例
15	柔性聚酰亚胺（PI）膜及导电聚合物在电子皮肤中的关键作用
16	IMU+视觉融合传感器模块供应链优化
17	触觉传感器阵列中柔性电极与导电材料的产业化路径
18	谐波减速器核心钢材与热处理材料供应链竞争格局
19	高频连接器材料（LCP 等高性能聚合物）在机器人电子系统中的应用
20	基于 AI 视觉系统的软件/传感器协同设计与开源生态对供应链的影响

议题征集中，创新演讲及赞助请联系Elaine 张 13418617872（同微信）

二、拟邀企业类型：

具身智能整机机器人企业，涵盖本体制造/灵巧手/驱动系统等整合解决方案提供方；高性能聚合物供应商、谐波/行星/RV减速器制造商、传动与关节模组企业、视觉传感器、力/触觉传感器、IMU与多模态传感企业、电子皮肤集成企业、车企、智能制造、仓储物流、服务机器人应用方及医疗/康复等企业。

三、报名方式

报名方式一： 

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电话：艾果果 133 1291 7301（同微信）

邮箱：ab008@aibang.com

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邮箱：ab052@aibang.com

报名方式二：

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2025年，人形机器人产业迎来爆发拐点。特斯拉Optimus量产在即，华为、宇树等企业加速技术突破，行业正从“实验室研发”向“规模化落地”跃迁为打通产业链上下游协作壁垒，艾邦机器人正式组建"人形机器人全产业链交流群"，覆盖金属材料、复合材料、传感器、电机、减速器等全硬件环节，助力企业精准对接资源、共享前沿技术！

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