机器人核心零部件——减速器详细解析（下）

本文将对减速器概念、减速器分类、减速器市场规模、不同类型减速器分析、减速器方案需求、重点企业等进行梳理，以供参考。

*本文共约 5000 字，阅读完成需 8 分钟。

五、减速器方案需求

（一）从特斯拉Optimus出发，看减速器方案需求  

特斯拉Optimus Gen2需要12个行星减速器和14个谐波减速器。 其中 ，谐波减速器用于肩膀、手肘、腰部与骨盆的旋转关节处；行星减速器用于手部传动装置内 ，单手用量6个。

从减速器特性看 ，行星减速器和谐波减速器各有千秋： 1） 行星减速器的高承载能力及强抗冲击能力的特性适配灵巧手应用场景 ，但精度有限 ，一定程度上无法满足高精度灵巧手需求 ； 2） 谐波减速器的免维护特性和高减速比适配肩膀、 手肘、腰部与骨盆等大关节部位 ，但成本高昂 ，与降本趋势不匹配。

特斯拉手部采用行星减速器或出于降本需求 ，在肩膀、手肘、腰部与骨盆部位采用谐波减速器或出于对高减速比的需求。

（二）从下游其余厂商角度看，谐波+行星方案应用较多

 除特斯拉外 ，其余大部分具身主机厂亦采用谐波+行星的复合方案： 1） 智元远征A2搭载谐波一体关节+自研的关节电机PowerFlow（内置高力矩透明度行星减速器） ； 2） 宇树G1搭载带双编码器的行星减速器关节模组； 3） 傅利叶GR-1在上半身采用谐波减速器、下半身髋关节则采用行星减速器； 4）优必选则搭载谐波+行星减速器一体化关节。

从减速器各自特点看 ， 以行星为主的减速器方案在成本端优势显著 ，如宇树G1售价仅为9.9万元； 谐波减速器能在扭矩方面提供更好的加持 ，故而下游采取行星+谐波复合方案的机型的输出扭矩普遍更高。

（三）复合方案并未冻结，明确需求是核心   

哈默纳科将手部行星减速器替换为微型谐波减速器。 哈默纳科的迷你执行器RSF-3C及RSF- 5B集成谐波减速器、无刷伺服电机及编码器于一体 ，每根手指配备2-3个；东京大学提供的采用RFS-3B和RFS-5A两种类型的谐波减速器灵巧手方案中 ，手指根部直径仅为20mm ，接近人手。此方案的成本虽更高 ，但高扭矩也使得灵巧手的性能得到大幅提升。

RV减速器广泛应用于工业机器人如关节型、 搬运、焊接、AGV机器人中 ， 主要由于其扭矩大于行星和谐波减速器 ，更适配工业场景。 同时 ，高精度、大扭矩的特性也有望打开人形机器人中腕部、腰部等应用场景。

（四）摆线针轮减速器或为“取长补短”的更优选择 

当人形机器人满足整机可正常工作的前提下 ， 性能提升是进一步发展方向。从降本/性能两个大维度看 ，行星/RV分别是最优选择 ，但RV受限于体积 ，一般在工业机器人和人形大关节部位应用较多 ，谐波减速器虽然成本高昂 ，但体积和性能较行星均有提升。综合来看 ，行星和谐波拥有成为过去乃至当下的主流选择的基本盘。

摆线针轮新型减速器性能增量高于成本&体积增量 ，或为行星+谐波的进一步优化方案。 摆线针轮减速器齿轮啮合的构造使得其较行星精度更高、较谐波同体积扭矩输出能力更强、较传统RV体积重量更小；但价格、体积/重量较谐波和行星略高。

综合来看 ，摆线针轮在大幅度提升人形机器人关节扭矩的情况下 ，成本和体积/重量增幅可保持在可控范围内 ， 且当前采用PEEK等轻量化材料打造的摆线针轮减速器可大幅降低自重。摆线针轮有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用。

六、重点企业

（一）福达股份—曲轴龙头焕发新活力 

营收&归母大幅增长 ，公司为国内曲轴龙头。福达股份产品布局涉及曲轴、离合器、精密锻件、齿轮、螺栓等。近年来 ，受益于新能源混动车型的放量 ，公司新能源曲轴业务持续向上。 2024年营收达16.48亿元 ， 同比+21.8%； 归母净利为1.85亿元 ， 同比+79.0%。

2025年3月，福达通过增资和股权收购的方式，获得长坂 （扬州） 机器人科技有限公司35%的股权。 长坂科技当前产品以行星滚柱丝杆、 谐波减速器、摆线减速器为主。 24H2 ，福达完成首个行星减速器产品样件台架测试 ，叠加丰富的精密减速器产品矩阵 ，有望成为机器人精密减速器核心玩家。

（二）精锻科技—精密齿轮龙头，积极卡位减速器   

公司为精密齿轮行业龙头 ， 25Q1营收下滑扭转&归母下滑收窄。 2024年公司营业收入达20.25亿元 ， 同比-3.7%； 归母净利润1.60亿元，同比-32.8%。 2025Q1 公司营业收入达5.12亿元 ， 同比+1.7%； 归母净利润为0.40亿元 ， 同比-14.4%。 公司过去主要产品以精锻齿轮为主 ，部分产品受燃油车景气度下滑影响较大。近年来 ，公司拓展差速器总成业务和新能源锻件业务 ，前者实现量价齐升 ，后者产能落地在即。

合资公司落地&入股格蓝若加码机器人关节模组业务布局。 2025年3月 ，公司与天津爱码信自动化技术有限公司成立合资公司江苏太平洋智能关节有限公司 ，公司持股90% ，布局机器人关节及精密减速器赛道； 2025年6月 ， 以5000万元获格蓝若10%股份 ， 布局具身整机赛道。 除行星减速器外 ，公司当前正同步研发其他类型减速器模组。

（三）双环传动—子公司环动科技为RV头部玩家     

公司为电驱齿轮龙头，营收&利润共振上行。2024年公司实现营业收入87.81亿元 ， 同比+8.76%；实现归母净利润10.24 亿元 ， 同比+25.42%； 25Q1公司营收达20.65亿元，同比- 0.5%；归母净利润为2.76亿元，同比+24.7% ，延续向上态势。

子公司环动科技布局精密减速器赛道，RV减速器为主要产品。 公司控股子公司环动科技深耕精密传动领域十余载 ， 为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案。 当前 ，环动科技拥有精密摆线减速器（RV） 和谐波减速器两大类 ，细分品类丰富 ，有望凭借深厚的技术积累及工业机器人领域应用的良好口碑打开人形机器人减速器市场。

（四）中鼎股份—机器人产品量产在即     

全球汽车零部件百强企业 ，业绩持续向上。公司是国内最大的橡塑密封件和汽车用橡胶制品生产、 出口企业。 2024年公司营业收入达188.54亿元 ， 同比+9.3%； 归母净利润为12.52亿元 ， 同比+10.6%。 2025Q1公司营业收入达48.54亿元 ， 同比+3.5%；归母净利润为4.03亿元 ， 同比+11.5%。

由谐波减速器、力觉传感器向机器人关节总成开发迈进。 2025年3月 ，公司拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心 ，第一阶段完成年产不少于15万颗谐波减速器产线建设 ， 当前相关产线已经调试完成。

设立安徽睿思博机器人和合肥星汇传感技术 ，并分别以公司和子公司为主体与丝杠、整机领域的厂商签订合作协议 ，积极布局人形机器人行业。

（五）豪能股份—同步器龙头，布局精密减速器赛道

同步器行业龙头 ，盈利能力触底反弹。公司产品涵盖同步器、差速器总成、航空航天零部件等。公司自2023年净利率触底后强势反弹 ， 2024年营收达23.6亿元 ， 同比+21.3%；归母净利润为3.22亿元 ， 同比+76.9% ，对应归母净利率为13.6%。 2025Q1营收达6.19亿元 ， 同比+13.4%；归母净利润达1.04亿元 ， 同比+30.4% ，对应归母净利率为16.8%。

投资10亿元 ，政企合作切入减速器赛道。 2024年9月 ，公司与重庆市璧山区人民政府签署投资协议 ， 以重庆豪能为主体投资建设运营“智能制造核心零部件项目” ，一期投资额10亿元 ,  旨在建设新能源汽车行星减速机构零件、 高精密工业行星减速机等产线 ，并布局机器人用高精密减速机及关节驱动总成。

（六）蓝黛科技—国资入主加码公司发展

2024扭亏为盈，2025Q1业绩实现延续。公司产品涵盖动力传动总成、 传动零部件（变速器总成等）、压铸产品及触摸屏、触控显示一体化。 2024年公司营收达35.36亿元 ， 同比+25.9%； 归母净利润为1.24亿元（2023年亏损为3.65亿元） 。 2025Q1营收达8.13亿元 ，同比+8.1%；归母净利润达0.52亿元 ， 同比+45.9%。

2025年7月 ，公司实控人朱堂福先生向安徽江东产投（马鞍山政府全资产投） 转让名下累计18%的公司股权 ，并放弃剩余股权对应的投票权。

参股无锡泉智博 ， 积极布局机器人减速器赛道 。 2025年1月 ， 公司以500万元认缴及增资30.1295万元的方式获无锡泉智博4.3478%的股份 ，入局机器人核心零部件赛道。泉智博产品涵盖谐波/行星电机、谐波减速器等人形机器人核心零部件。

（七）中大力德—精密减速器头部企业 

深耕行业数十载 ， 25Q1业绩改善明显。公司成立于1988年 ，距今发展四十载 ，产品涵盖电机驱动、微特电机、精密减速器、 机器人结构本体及一体化智能执行单元等。 2024年公司营业收入达9.76亿元 ， 同比-10.1%； 归母净利润为0.73亿元 ， 同比-0.8%。 2025Q1公司营业收入达2.31亿元 ， 同比+3.5%；归母净利润为0.17亿元 ， 同比+6.2%。

减速器产品多次获奖 ，为国产化替代先行者。公司减速器产品丰富 ，“摆线针轮精密减速器”中标国家工信部2017年工业强基工程； “永磁无刷电机行星齿轮减速机构 ”列入国家火炬计划；摆线针轮RV减速器、 谐波减速器入选浙江省首台套。公司作为主业扎根在减速器领域的头部企业 ，在设备及工艺上具有天然优势 ，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队。

为了更好地促进行业人士交流，艾邦搭建了机器人产业微信群，欢迎执行器、灵巧手、结构件、摄像头、IMU、传感器、电芯、动力系统、伺服系统、热管理系统、软件算法等零部件、整机组装、设计、设备、原材料企业，以及机器人品牌、终端应用等企业加入，进群交流。

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第二届人形机器人产业链论坛（2026年7月3日）

一、拟邀议题

序号	议题方向
1	中国人形机器人“量产元年”：机遇与挑战
2	机器人市场规模与投资趋势分析
3	新一代动力系统与高性能驱动技术
4	AI 驱动下的人形机器人感知系统进化
5	人形机器人本体结构与轻量化材料创新
6	服务与陪伴机器人市场现状与前景
7	医疗康复与养老护理场景的机器人解决方案
8	人形机器人软件架构与控制算法最新进展
9	高精度谐波减速器与滚柱丝杠供应商创新与国产替代
10	AI 芯片与机器人“大脑”供应商在产业链中的角色
11	电机驱动器与控制模块的供应链整合
12	高性能执行器用磁性材料与精密机械加工件供应链
13	高性能 UHMW‑PE 纤维材料在腱驱动系统中的产业化进展
14	电子皮肤与力觉传感器供应链创新案例
15	柔性聚酰亚胺（PI）膜及导电聚合物在电子皮肤中的关键作用
16	IMU+视觉融合传感器模块供应链优化
17	触觉传感器阵列中柔性电极与导电材料的产业化路径
18	谐波减速器核心钢材与热处理材料供应链竞争格局
19	高频连接器材料（LCP 等高性能聚合物）在机器人电子系统中的应用
20	基于 AI 视觉系统的软件/传感器协同设计与开源生态对供应链的影响

议题征集中，创新演讲及赞助请联系Elaine 张 13418617872（同微信）

二、拟邀企业类型：

具身智能整机机器人企业，涵盖本体制造/灵巧手/驱动系统等整合解决方案提供方；高性能聚合物供应商、谐波/行星/RV减速器制造商、传动与关节模组企业、视觉传感器、力/触觉传感器、IMU与多模态传感企业、电子皮肤集成企业、车企、智能制造、仓储物流、服务机器人应用方及医疗/康复等企业。

三、报名方式

报名方式一： 

加微信并发名片报名

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报名方式二：

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