轴承是人形机器人关节模组中必不可少的零部件，它主要承担支撑、引导旋转及减轻摩擦的作用，能够使机器人的关节在运动中更加平稳，并减少能量损耗，其性能直接影响机器人关节的精度、效率与寿命 。机器人轴承包含多种设计类型，各具优势。选择时需根据具体应用的载荷能力、速度、精度和刚性需求而定。
在人形机器人中，轴承主要分布于减速器和关节连接处。线性关节（丝杠）主要采用四点接触轴承和深沟球轴承，旋转关节通常使用角接触轴承、交叉滚子轴承。
而减速器上所需轴承则更为复杂，可按照减速器的类型分类：
（1）谐波减速器：用一个交叉滚子轴承（钢轮）和一个柔性轴承；
（2）行星减速器：输入和输出端使用球轴承，另外需要使用滚针轴承配套行星轮；
（3）RV 减速器：用 3*2 个滚针轴承、3*2 个圆锥轴承和 2 个角接触轴承。
△ 谐波减速器结构示意图
各类轴承介绍
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交叉滚子轴承是在内圈和外圈之间正交配置滚子的紧凑型结构的轴承，兼具高承载、高精度和紧凑设计三大优势。可承受双向轴向载荷、径向载荷、倾覆力矩及其组合载荷。作为旋转执行器的输出轴承，其以低摩擦扭矩、微小游隙、高耐久精度和独特负载能力著称。
△ 交叉滚子轴承结构示意图，图源PMI
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柔性轴承是利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力的轴承，目前主要用于谐波减速机，因此也被称为谐波减速机轴承。作为波发生器的核心部件，柔性轴承内外圈壁厚较薄，可以在凸轮作用下周期性变形，驱动柔轮产生弹性变形，实现高减速比和零背隙传动，具备高精度、高承载、高扭矩、体积小等特点。
△ 柔性轴承，图源鸿元轴承
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角接触球轴承是在内圈和外圈设有滚道，并且其内外圈与轴承轴向相对位移的轴承，适用于承受径向负荷和轴向负荷共同作用的复合载荷，其轴向承载能力随着接触角的增加而增加。
角接触球轴承可分为单列角接触球轴承、双列角接触球轴承和四点接触球轴承。
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四点接触轴承是径向单列角接触球轴承，其滚道用来支撑作用于两个方向上的轴向载荷，是兼具多功能性、紧凑性和成本效益的解决方案。部分型号采用剖分式内外圈设计，可增大接触角以承受更高轴向力和力矩载荷，常用作旋转执行器输入轴承。
四点接触轴承结构包括实心外圈、分体内圈以及带黄铜或聚酰胺保持架的滚珠和保持架组件。
△ 四点接触球轴承，图源SKF
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滚针轴承（圆柱滚子轴承）是圆柱滚子与轨道为线接触的轴承。负荷能力大，主要承受径向负荷。滚动体与轨道轮挡边摩擦小，适于高速旋转。此外，由于内圈和外圈可以分离，便于拆装。
圆柱滚子轴承以紧凑结构实现重载承载，能有效抑制执行器振荡，提升控制性与刚性。除具备高耐久性和均匀接触应力外，还具有低噪音振动特性，是旋转执行器和连杆组件的理想选择。
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深沟球轴承内外圈滚道呈圆弧状深沟，可承受径向负荷，双向轴向负荷，适用于高速旋转，是广泛应用的轴承之一。以结构简单、运行可靠、维护便捷著称，具备高精度、低游隙扭矩、高负载等特性，还可根据需求加装密封件。
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圆锥滚子轴承属于分离型轴承，内、外圈均有锥形滚道，滚子呈圆锥形。滚子与滚道为线接触，可承受较重的径向和轴向联合负荷，也可承受纯轴向负荷。接触角越大，轴向承载能力越高。圆锥滚子轴承分为单列、双列和四列圆锥滚子轴承等不同的结构型式。
△ 圆锥滚子轴承，图源SKF
轴承作为装备制造的核心基础部件，广泛应用于多个领域，市场前景广阔。我国基础工业发达，轴承行业拥有完善的产业链。上游涵盖轴承钢、不锈钢等金属材料及改性塑料等非金属材料及轴承套圈等零部件；中游制造环节可生产汽车、工程机械、风电等领域用轴承；下游广泛应用于汽车、机器人、家电等众多领域，市场需求稳定。其中，机器人用轴承加工精度小于车用和机床用轴承，目前RV和谐波减速器轴承已突破国产化量产。
从全球市场来看，海外龙头企业如SKF、Schaeffler等仍占据主导地位。根据SKF 2024年度报告显示，全球滚动轴承市场前六大制造商合计市场份额高达55%。与此同时，中国轴承企业正通过持续的技术创新和市场拓展实现快速追赶，推动国产替代进程。
下面我们来看一下相关供应商：
国内企业
1. 洛阳鸿元轴承科技有限公司
官网：https://www.honb.com/
洛阳鸿元轴承成立于2005年12月，致力于高精密轴承的国产化替代。自2010年研发机器人轴承以来，历经15年的技术积累，目前已经形成4大类12个系列共计150种型号为机器人提供关节解决方案。先后于2012年实现工业机器人轴承的批量化生产、于2020年出口日本，于2022年实现人形机器人轴承的批量化生产、验证了技术实力的国际认可度，目前已占据90%以上的国产机器人轴承市场。
△ 鸿元轴承机器人轴承示意图
2. 江苏南方精工股份有限公司（002553）
官网：https://www.nf-precision.com/
作为滚针轴承行业首家上市公司，南方精工主要研发和生产各类滚针轴承、滚珠丝杠和单向离合器，产品应用于工业机器人和人形机器人的RV减速机、行星减速机和摆线针轮减速机，以及机器人直线驱动关节。
△ 南方精工滚针轴承产品
3. 浙江五洲新春集团股份有限公司（603667.SH）
官网：https://www.xcc-zxz.com/
浙江五洲新春集团股份有限公司成立于1999年，主要生产轴承、精密机械零部件和汽车安全系统、热管理系统零部件等，在人形机器人领域，相关产品有丝杆、轴承。
据悉，五洲新春已成功研发机器人全系列轴承产品，配套南高齿、纽氏达特、中大力德、极亚精机、来福谐波等机器人减速器制造企业。
△ 机器人谐波减速器轴承
4. 浙江长盛滑动轴承股份有限公司（300718）
官网：https://www.csb.com.cn/
长盛轴承产品在机器人零部件领域的研究方向，主要是应用于关节处的自润滑轴承、部 分直线执行器中的产品，以及灵巧手的相关部件。其研发的滑动轴承具有低成本、高强度、高载荷、免维护的特点，可以有效简化机械设计和结构，降低成本并延长使用寿命。
目前，长盛轴承与国内机器人客户的合作正在有序推进中，机器人关节处的自润滑轴承及关节轴承产品已实现小批量的生产销售。
5. 洛阳鑫凯轴承科技有限公司
官网：http://www.xkzc.net/
洛阳鑫凯轴承科技有限公司成立于2002年，致力于非标准、高精度、高强度特种轴承的研发与制造，主营产品有：盾构机轴承、超薄壁不锈钢轴承、精密丝杠单元、交叉滚子轴承、精密转台轴承、机器人减速器专用轴承等精度可达P2级；产品加工尺寸范围为020-02000mm。应用于盾构机、高精度数控转台，数控立车、机床主轴、丝杠单元、军工、直驱电机、工业机器人、螺旋钢管焊管机等。
△ 鑫凯轴承相关产品
6. 宁波迈锐机械有限公司
官网：https://www.nbmairui.com/
宁波迈锐机械有限公司成立于2014年, 一直深耕于轴承(及组装件)研发、制造领域，已经形成深沟球轴承、非标准轴承、电梯门滑轮、梯级链条轮、门锁、门刀以及电机，减速机配件等全系列产品线。
△ 迈锐机械轴承产品
7. 宁波实隆轴承有限公司
宁波实隆轴承有限公司致力于高精度机器人轴承，如以谐波减速器以其高减速比、高扭矩密度、以及零背隙等特性，被广泛应用于工业机器人、民用机器人、航空航天、医疗设备和半导体制造等高要求领域。
△ 实隆谐波减速器轴承
8. 上海恩牧必精密轴承制造有限公司
官网：https://www.sxdbearings.com/
上海恩牧必精密轴承制造有限公司，专业生产高精度、低噪音、长寿命的特微型精密轴承，主要生产孔径(1-20)mm的公/英制尺寸轴承，广泛用于各类微型电机、仪器仪表、精密仪器、家用电器，渔具等领域。
△ 恩牧必轴承产品
9. 浙江兆丰机电股份有限公司(兆丰股份:300695)
官网：https://www.hzfb.com/
兆丰股份作是中国汽车轮毂轴承龙头企业，在轴承制造方面生产的高精度、高可靠性的产品，能够满足机器人关节在复杂运动下的严苛要求，有效提升机器人的稳定性和使用寿命。为人形机器人提供高精度传动部件，成立全资子公司兆丰（杭州）智能装备有限公司，旨在开展滚珠丝杠、行星滚柱丝杠的研发、制造、销售，以及轴承单元产品的研发、生产与销售，相关产品研发试制已在进行。
10. 海宁奇晟轴承有限公司
官网：http://www.qs-bearing.com/
海宁奇晟精密轴承有限公司（QSZ），专业研发、生产精密角接触球轴承、配对精密角接触球轴承，产品精度达到P5、P4级。
在人形机器人领域，奇晟精密经过长达2年的严格材料测试、结构优化与寿命验证，成功开发出人形机器人关节专用轴承，满足了“极致的薄壁化+超高的灵活性+长寿命”的要求。目前，产品已实现小批量量产，为机器人关节的精密运动提供了核心支撑。
△ 奇晟精密轴承产品
11. 苏州铁近机电科技股份有限公司
官网：http://www.stt-bearing.com/
苏州铁近机电科技股份有限公司，成立于2012年，专注于特微型轴承及轴承设备的制造与研发，产品广泛应用于无人机、汽车、家电、医疗器械等多个领域。
在人形机器人这一新兴市场，灵巧手是苏州铁近的主要发展方向。目前已经形成的产品矩阵包括：03/05系列微型谐波减速器柔性轴承、内径1.5~6mm用于承载微型丝杠轴向力的四点接触轴承、线性执行器杆端鱼眼轴承、空心杯电机1x3x1深沟球轴承等。
△ 苏州近铁灵巧手特微型轴承
12. 万向钱潮股份公司（000559）
官网：https://www.wxqc.com.cn/
在机器人领域，包括人形机器人、工业机器人等，万向钱潮已布局滚柱丝杠、行星滚柱丝杠产品，同时针对机器人关节核心精密轴、精密交叉滚子轴承、薄壁圆锥滚子轴承、球轴承等也组建专班队伍。
其中，机器人关节核心精密轴产品已完成手工样件交付和小批量装机交付，精密交叉滚子轴承已成立项目组并围绕机器人客户进行样品开发和产业化投资方案策划，薄壁圆锥滚子轴承、球轴承已具备相关产品，目前与头部机器人客户进行项目开拓中。
13. 山东博特轴承有限公司
官网：http://www.botbearings.cn/
山东博特轴承有限公司成立于2004年，专业从事薄壁特种轴承生产，研发的高端工业机器人专用系列精密轴承的研制，从结构设计上最大限度地提升机器人关节部位运转的可靠性，实现了在机器人 RV减速机、谐波减速机以及其它关节部位的成功配套，已应用在工业机器人、机械手臂及医疗器械等关键领域，成功替代进口产品。
△ 山东博特机器人用轴承
14. 国机精工集团股份有限公司
官网：https://www.sinomach-pi.cn/
国机精工主要涵盖轴承业务、磨料磨具业务和供应链业务，具备人形机器人所要求的相关技术，以及机器人用系列滚动轴承的开发和生产能力。
15. 新昌县海纳人和轴承有限公司
官网：https://www.hnrhbearing.com/
新昌县海纳人和轴承有限公司成立于2008年，专业生产圆锥滚子轴承、减速机轴承、机器人RV减速机轴承、小圆锥轴承。2023年，该公司实现大型无人机轴承量产，2024年产品线拓展至工业机器人、人形机器人、机器狗等多样化领域。
△ 海纳人和人形机器人关节用交叉滚子零部件
16. 苏州轴承厂股份有限公司（430418）
官网：http://www.sbfcn.com/
苏州轴承厂股份有限公司（SBF）是滚针轴承、圆柱滚子轴承和滚针的专业设计与制造公司，主要产品系列有滚针轴承、圆柱滚子轴承、推力轴承、滚轮轴承、直线运动滚子导轨支承、滚动体和各类定制非标组件产品等。
17. 福建龙溪轴承（集团）股份有限公司
官网：https://www.ls.com.cn/
龙溪股份运用全球领先的PTFE 织物衬垫、模塑衬垫和精密仿真挤压“三大关键核心技术”，全方位布局关节轴承在人形机器人、低空经济应用领域等未来产业。目前人形机器人配套关节轴承处于研制或小批送样、试验阶段，相关业务产品收入已有130万元，并于2025年3月获评智元机器人“优秀合作伙伴奖”。
18. 上银科技
官网：https://www.hiwin.tw/
HIWIN 为人形机器人提供关键零组件解决方案，包括精密滚珠丝杠、轻量化谐波齿轮减速器以及超薄型交叉滚子轴承，确保人形机器人达到极致轻量化的结构和精准稳定的运行。
△ HIWIN 为人形机器人提供关键零组件解决方案
19. 深圳大华轴承有限公司
官网：http://www.dgbearing.com/
深圳大华轴承有限公司(大华轴承)成立于2002年， 是一家专业微型轴承制造厂家，主要生产及销售内径1-15mm 、外径30mm以下的公制微型轴承、英制微型轴承、法兰轴承、不锈钢轴承、平面推力球轴承，产品广泛用于各类微型电机、散热风扇、仪器仪表、打印机、复印机、精密仪器、机械设备、精密机床等领域。
△ 大华轴承DAW mr系列深沟球轴承
20. 洛阳普瑞森精密轴承有限公司（PRS）
官网：http://www.prszc.com/
洛阳普瑞森精密轴承有限公司（PRS）自2003年成立至今，致力于非标准、高精度种轴承的开发与生产，主要产品有精密交叉圆柱滚子轴承、精密交叉圆锥滚子轴承、等截面薄壁球轴承、ZKLDF高精度推力角接触球轴承、精密角接触球轴承、机器人用轴承等，精度可以达到P4、P2别，广泛适用于电子、医用设备、能源、机床设备、试验设备、机器人及工业自动化设备。
△ 洛阳普瑞森XRU系列机器人/谐波减速机用交叉滚子轴承
八大跨国轴承商
21. 瑞典斯凯孚SKF
官网：https://www.skf.com/cn
斯凯孚集团（SKF）成立于1907年，总部设立于瑞典哥特堡，是世界最大的滚动轴承生产商之一，主要生产各类轴承，密封件，轴承用特种钢，占全球轴承产量的20%。
△ Reali-Slim薄型轴承
22. 德国舍弗勒集团Schaeffler
官网：https://www.schaeffler.com/en/
驱动技术企业Schaeffler舍弗勒为人形机器人提供广泛的关键部件，包括谐波减速机、行星减速机、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠组件、关节支撑轴承继传感器等等。
舍弗勒专为工业机器人设计的创新XZU双列角接触滚针轴承，现已推出针对人形机器人市场的轻量化版本和更紧凑的设计版本，得益于改进的摩擦性能和更高的倾斜刚度，这些轴承能够更高效、更精确地控制人形机器人系统的运动，适用于机器人关节和谐波减速机、
△ 舍弗勒XZU双列角接触滚针轴承结合了紧凑的设计和高效率
23. 美国铁姆肯TIMKEN
官网：https://www.timken.com/
铁姆肯公司成立于1895年，是全球工程轴承和工业传动领域的技术领导者，Timken® 工程轴承拥有精密的公差、独特的内部几何结构和高品质的材料，产品包括圆锥滚子轴承、调心滚子轴承、圆柱滚子轴承、推力轴承、球轴承、关节轴承、精密轴承等。
△ 铁姆肯公司生产的交叉滚子轴承（TXR）
24. 日本精工株式会社NSK
官网：https://www.nsk.com/eu-en/
日本精工株式会社（NSK）成立于1916年，是日本国内第一家设计生产轴承的厂商，其核心轴承产业日本排名第一。NSK 轴承已被全球机器人原始设备制造商使用超过 20 年，拥有适用于各种机器人应用的广泛产品组合：深沟球轴承、法兰球轴承、角接触球轴承、滚针轴承、调心滚子轴承、圆锥滚子轴承等，以及用于工业、协作、服务和仓库机器人的谐波齿轮（谐波齿轮）的新型波形轴承。
△ NSK 轴承
25. 日本恩梯恩NTN
官网：https://www.ntn-snr.com/
NTN成立于1918年，是一家研发、生产、销售轴承及等速万向节等产品的精密机器制造公司，主力商品——轴承是支撑机器运转的重要精密零件，被广泛运用于汽车、风力发电、铁路车辆、机器人等领域。据悉，NTN是特斯拉人形机器人轴承供应商。
△ NTN 减速器轴承
26. 日本捷太格特JTKET
官网：https://www.jtekt.co.jp/c/
日本捷太格特株式会社（JTEKT）成立于2006年，由1921年成立的光洋精工（Koyo）和1941年成立的丰田工机（TOYODA）合并成立，主要业务为汽车转向器和驱动部件、轴承和油封、机床的生产和销售。
△ 捷太格特（JTEKT）角接触球轴承
27. 日本美蓓亚Minebea
官网：https://www.minebeamitsumi.com/
美蓓亚三美是一家全球化的综合精密零部件供应商，从以轴承制造为代表的超精密机械加工技术出发，跨越电机、传感器、半导体和无线传输等领域，为客户提供优秀的产品和服务。
在人形机器人领域，美蓓亚三美的解决方案覆盖机器人关节控制、动态感知、高效驱动等全链路需求，相关产品包括薄型轴承、滚珠轴承、无框电机、六维力传感器、扭矩传感器、步进电机、电动夹爪、散热风扇、高速传输连接器等。
△ 美蓓亚三美人形机器人解决方案
28. NACHI不二越
官网：https://www.nachi.com.cn/
NACHI不二越公司以“为制造业的发展而做贡献”为经营理念，拥有机械工具、功能零部件、材料等3大机械制造事业。经过75年的发展，不断地结合各种核心技术来研究与开发。目前，公司主要产品有切削刀、机床、轴承、液压设备，自动化生产用机器人、特种钢、面向IT产业的机械及其环境系统。
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