编码器是测量旋转角度、位移及速度等的传感器，是伺服系统的核心部件（占比11%），通常与电机相连，检测其状态，将机械运动转换为电信号输出，并把信号反馈回驱动器，驱动器对反馈信号进行汇总、分析、修正，从而精确控制执行机构的位置、速度、转矩等输出变量。
编码器按照技术原理，可分为磁编码器、光编码器及电感编码器等等。按照测量类型，可分为直线编码器和旋转编码器，光栅尺是直线编码器的代表。按照输出信号，可分为绝对式编码器和增量式编码器。
图：磁性编码器示意图 源自：旭化成微电子(AKM)
随着电磁学技术的发展以及市场对抗干扰性和低成本需求的不断增加，目前电感式编码器、磁编码器因其体积小、重量轻、工作温度范围宽、抗冲击等优点，在直线电机、机器人关节、汽车和医疗等领域应用广泛，其中人形机器人关节是其重要应用领域。
图：2023-2024年中国编码器细分产品市场增长情况 源自：MIR DATABANK
在人形机器人领域，编码器的数据反馈对于实现机器人运动的精密控制和定位至关重要，主要用于监测和控制人形机器人关节的运动位置，确保精确的运动控制和定位，使其能实现多样化的动作和姿态。例如，旋转关节通常需要两个编码器以确保准确度和稳定性，线性关节和灵巧手则需要一个编码器。
图：编码器在人形机器人的应用示意图 源自：昆泰芯微公众号
在工业自动化、智能制造和物联网技术蓬勃发展的推动下，全球编码器行业正迎来快速增长期。根据GlobalMarket Insights预测，编码器市场规模有望从2022年的25.2亿美元增长至2029年的49.6亿美元，年复合增长率接近10.1%。海外主流厂商包括德国海德汉、日本多摩川、德国西克等。
图：2022年-2029年全球编码器市场规模预测（亿美元） 源自：中泰证券
国内市场方面，在制造业智能化的浪潮中，以人形机器人为代表的新兴领域正展现出巨大的发展潜力。根据MIR DATABANK的数据显示，2024年中国编码器市场规模接近30亿元，同比增长5%，实现了“由负转正”，且预计未来3年编码器市场也将继续保持正增长态势。
国产厂商竞争力不断提升，国产替代外资产品的趋势逐渐升温；国内厂商包括禹衡光学（奥普光电）、汇川技术、禾川科技、金刚科技、弓望电子等。
图：2020-2027年中国编码器市场规模及预测（百万人民币）源自：MIR DATABANK
阅读文章前，欢迎扫码加入艾邦人形机器人交流群
下面，我们来看一下国内外编码器厂商有哪些：
国内厂商
1、 长春禹衡光学有限公司
官网：https://www.yu-heng.cn/
禹衡光学成立于2005年，是奥普光电控股子公司，始终致力于位移传感器的研发和生产，主导产品光栅编码器广泛应用于航空航天、自动化流水线、机器人等领域。
禹衡光学编码器，最高绝对位数做到29 bit，能够将测量角位移结果以自然二进制码方式串行输出，具有多项报警报错的安全功能，具备高准确度、重复定位精度和高防护等级等特点。
△禹衡光学编码器
2、 苏州汇川技术有限公司
官网：https://www.inovance.com/
汇川成立于2003年，通过外延收购设立长春汇通光电技术有限公司，具备关键光电编码器自主生产能力。汇通产品涵盖增量式、绝对式光电编码器，以及磁编码器等等。
汇川分体式磁编码器性能优异，耐振动、冲击、易安装、轻量化、自校准，无安装负担；具备三防漆覆盖的高防护，稳定性好；采用双向异步串行通信规格，具备单圈17位、多圈16位分辨率。
△汇川分体式磁编码器
3、 浙江禾川科技股份有限公司（688320）
官网：https://www.hcfa.cn/
禾川科技成立于2011年，是一家专注于工业自动化产品的研发、制造、销售及应用集成的企业。禾川在磁编码器技术上取得了重要突破，分辨率达到17位，精度达到30角秒，覆盖了大多数工业自动化控制场景。
禾川中空感式编码器，中空直径可达15mm，重复精度达±0.005°，绝对精度达±0.02°。
△禾川中空感式编码器
4、 北京金钢科技有限公司
官网：https://kingkong.tech/
金钢科技成立于1993年，凭借其磁编码器的强大产品力，已成为全球机器人核心零部件领域的标杆企业，双编码器方案拥有极小、极精、成本优的特性，产品已覆盖国内外各类机器人头部公司。
金钢科技DPT系列是全世界最紧凑的双编码器，径向单边宽度仅7mm，尺寸在机器人关节中几乎可以做到隐形，拥有双±0.01°的绝对定位精度，覆盖所有中空关节设计，适配各类型机器人。
△金钢科技DPT系列双编码器
5、 上海弓望电子科技有限公司
官网：https://www.gw-sensor.com/
弓望电子成立于2021年，是国内首家大规模生产电感式位置传感器、编码器的高新技术企业，广泛应用于人形机器人关节、伺服电机、军工航天等领域。目前，已经与人形机器人、协作机器人领域龙头企业建立了合作关系。
弓望电子机器人专用电感式编码器，采用美国特斯拉相似的技术，是国内首款纯电感原理的17-19位电池多圈单编码器，异侧和同侧的电机和减速机端都输出绝对值位置反馈，产品直径覆盖35mm-85mm，厚度最薄可达6mm，重复精度可达+5角秒，适配人形机器人关节。
△弓望电子机器人专用电感式编码器
6、 浙江锐鹰传感技术股份有限公司
官网：https://www.reagles.cn/
锐鹰传感成立于2020年，专注于工业领域传感技术，目前已成为集研、产、商一体化发展的中高端传感技术解决方案供应商，生产出多款高精度角位移传感器，广泛应用于机床、电梯、机器人等自动化领域。
锐鹰传感KID系列编码器高精度，重复定位精度仅+10角秒；高动态响应，双端输出可达23bit；采用集成双读头设计，单接口双输出；超薄设计，最薄<8mm；环境耐受性高，耐磁场、耐油污、抗振动。
△锐鹰传感产品展示图
7、 东升龙科技（深圳）有限公司
官网：http://www.slmcn.com/
东升龙科技成立于2013年，是香港升龙实业的全资子公司，长期专注于永磁材料与磁性组件的研发与生产，产品广泛应用于汽车、电机以及机器人等领域。
东升龙科技双码道磁码盘，是一种将橡胶磁铁装配在金属支架上的磁体组件，工作时搭配磁性编码器芯片，可对橡胶磁铁部分进行充磁，以检测绝对角度、转速的磁性旋转编码器，拥有优异的环境适应性，广泛用于机器人关节旋转角度的测试。
△东升龙科技双码道磁码盘
8、 广州市昊志机电股份有限公司（300503）
官网：https://www.haozhihs.com/
昊志机电成立于2006年，提供人形机器人核心功能部件一体化解决方案，相关产品包括六维力矩传感器、高精度编码器、一体化关节模组等，目前已与多家头部机器人企业接洽，适配人形机器人关节原型测试，积极拓展在人形机器人领域的应用边界。
昊志机电绝对值编码器拥有以下优势：
-
高精度：定位精度≤±40″，重复定位精度≤±10″；
-
工作温度范围宽：-40℃至+85℃，满足严苛气候条件下的应用；
-
高可靠性：耐油污粉尘和水汽，维护方便，性能稳定可靠；
-
高分辨率：通过对时钟脉冲累加计数实现位移测量，具有高分辨率特点。
△昊志机电绝对值编码器
9、 上海鸣志电器股份有限公司（603728）
官网：https://www.moons.com.cn/
鸣志电器成立于1994年，是运动控制领域的综合制造商，拥有超过10个系列的编码器产品，搭配空心杯和无齿槽电机，尺寸覆盖φ8-φ22，设计紧凑，实现小型化（直径约13mm）。
鸣志分辨率可调系列编码器重量仅0.02kg，输入电压为5v，单端信号，精度可达0.25°，具备16个DIP开关可选，分辨率范围48-2048 PPR，可适配5mm和6.35mm出轴的步进电机。
△鸣志分辨率可调系列编码器
10、 麦格雷博电子（深圳）有限公司
官网：https://www.szmglb.com/
麦格雷博（深圳）成立于2003年，总部位于日本，拥有在线整体充磁设备、高精度磁测量设备、快速磁场取向设备、磁编码器磁环等产品，广泛应用于机器人、电子产品、医疗器械等领域。
麦格雷博编码器磁环支持轴向、径向和平面充磁，磁场强度范围涵盖0-100mT，线性转速高达16m/s，16对极产品转速高达24000RPM，可在-40-119℃范围下工作。
△麦格雷博产品展示图
11、 苏州钧舵机器人有限公司
官网：https://jodell.chuanggongpin.com/
钧舵机器人成立于2018年1月，孵化于哈工大机器人研究所，产品包括编码器、空心杯电机、精密行星减速器等，广泛应用于机器人、半导体、新能源、汽车电子等行业。
钧舵机器人SEMOTOR关节电机系列专为人形机器人关节打造，集“聚能磁电机+精密行星减速机+高精度编码器”专利技术，编码器拥有高可靠性、高分辨率以及高相应速度等特点。
△钧舵机器人SEMOTOR关节电机系列
12、 深圳市睿研智能控制有限公司
官网：http://www.ruirobot.cn/
睿研智控成立于2021年，是一家专注于机器人核心零部件研发与生产的创新型企业，主要产品包括机器人灵巧手、关节模组、编码器、驱动器等，业务覆盖工业自动化、智能制造、医疗设备、航空航天等多领域。
睿研智控编码器具备16位绝对值输出，精度达±0.4°，绝对定位精度±0.2，能抵抗80mT磁场下的干扰，最大速度达800KHZ，多转偏心率误差值低。
△睿研智控编码器
13、 上海奥途智能科技有限公司
官网：https://www.alwayi.com/
奥途智能成立于2007年，致力于各类编码器的研究与制造，产品包括绝对值多圈编码器、拉绳编码器、增量编码器等等，广泛应用于机器人、医疗、电气自动化等领域。
奥途智能I40 I50系列增量型编码器，采用高可靠性的设计标准，防护等级达IP67，分辨率最大达4096P/R，适用于各种恶劣工况场景。
△奥途智能I40 I50系列增量型编码器
14、 苏州伟创电气科技股份有限公司（688698）
官网：https://www.veichi.cn/
伟创电气成立于2013年，专注于电气传动和工业控制领域的研发与制造，公司自制光电、磁编码器均进入小批量验证阶段，在通用伺服上启动试用，同时公司在机器人领域布局的伺服一体轮和轴关节均采用自制编码器。
15、 威海艾迪科电子科技股份有限公司
官网：https://www.idencoder.cn/
艾迪科成立于2013年，总部位于山东，是一家专注于编码器研发、生产与销售的高新技术企业，成功突破了国外品牌垄断的编码器核心技术，并在高速、高精、高智、高可靠工业编码器方面引领行业发展。
艾迪科23位绝对值伺服编码器，采用锥孔、板簧安装，主尺寸为 48mm，出线方式为电缆侧出，锥孔直径为 9mm；具备多圈绝对式，多圈分辨率 16 位，单圈分辨率为 23 位；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
△艾迪科绝对值伺服编码器
16、 重庆中电天时精密装备技术有限公司
官网：https://www.cqzdts.com/
中电天时成立于2016年，专注于研发、生产、销售高精度时栅位移传感器，下设多款不同尺寸的圆时栅分体式编码器、圆时栅一体式编码器、GED位移传感器等，产品广泛用于机器人、精密机床、国防军工等领域。
中电天时UEF系列编码器，尺寸小巧、轻薄，外径仅40mm，通孔直径11mm，厚度仅14.1mm；精度达±60″，重复性 ±10″；分辨率范围覆盖16～23bit，适用于机器人关节或手臂、协作机器人、医疗机器人等。
△中电天时UEF系列编码器
17、 深圳布瑞特科技有限公司
官网：https://www.buruiter.com/
布瑞特成立于2015年，是一家以编码器和位移传感器研发及生产的公司，主营产品有绝对值编码器、增量式编码器、防水防爆型编码器等，广泛应用于工业自动化行业、航空航天、机器人等领域。
布瑞特绝对值编码器是一种高精度的位置测量设备，特点在于其能够提供每个位置的唯一数字输出，即使断电后也能保持位置信息，具有高分辨率、抗干扰能力强、可靠性高等特点，适用于复杂的工业环境和需要高精度控制的应用，如机械臂、数控机床等。
△布瑞特绝对值编码
18、 广东升威电子制品有限公司
官网：https://www.soundwell-cn.com/
升威电子成立于1991年，专业从事于集成模组、电位器、编码器、传感器等产品的设计研发、制造与销售，产品种类已达七万多种规格。产品广泛应用于汽车电子、家庭音响、航天航空、军工等领域。
升威电子MA50绝对型磁电编码器，采用绝对型、单圈/多圈设计，精度达精度达±0.05°，中空分离式安装、超薄结构，能够提供准确位置及转速控制单元所需的反馈信息。
△升威电子MA50绝对型磁电编码器
欢迎扫码加入艾邦人形机器人交流群
19、 昆山精越自动化科技有限公司
官网：https://www.ksjingyue.com/
精越自动化成立于2019年，是一家专业的伺服系统服务商，产品涵盖直流伺服驱动器、无框力矩电机、绝对值（多圈）编码器、增量编码器、力矩传感器及机器人关节等，产品主要应用于仿生机器人、四足机器狗、医疗设备等领域。
精越ORBIS带备用电池多圈绝对式磁旋转编码器，具体参数如下：
-
分辨率：14位
-
精度：±0.25°（最佳安装）
-
精度热漂移：±0.003°/°C
-
工作温度：-40°C至+105°C
-
安装公差轴向（ΔZ）位移：3.5毫米标称±0.5毫米
△精越ORBIS带备用电池多圈绝对式磁旋转编码器
20、 上海派启科技有限公司
官网：https://www.palkitech.com/
派启科技成立于2010年，是领先的运动测量与控制系统产品供应和技术服务商，提供伺服系统、编码器、传感器等运动测量与控制类产品，广泛应用于机器人航空航天、光学设备等领域。
派启科技VLZ 角度编码器，提供高达26位的分辨率，±0.001˚的精度和 ±1角秒的可重复性，具有1μs的超低延迟和超高MTBF，不受光学技术限制，具有卓越的抗磁场和电磁干扰能力，非常适合直驱电机、磁场和手术能量环境。
△派启科技VLZ 角度编码器
21、 上海恒祥光学电子有限公司
官网：https://www.shhxgd.cn/
恒祥光学成立于2001年，专注于高精密光电编码器创研产销一体化，公司主营编码器、光学透镜、锗产品等，产品广泛应用于机器人、医疗等自动化科技行业。
恒祥MP55多圈绝对值编码器，直径55mm、厚度仅15mm、最大轴径24mm，采用独特的轴同心锁紧超薄结构，输出单圈位置信息可达32Bits，精度达+80”，适用于伺服电机、机器人等领域。
△ 恒祥MP55多圈绝对值编码器
22、 华传智感（上海）技术有限公司
官网：https://cddtech.cn/
华传智感成立于2022年，致力于编码器的研究、生产与销售，专为交直流伺服电机、交直流驱动电机、无刷电机以及DD马达等提供编码器产品方案。
华传智感EM10C-P系列编码器，具备Φ10mm超薄机身、30000RPM超高速响应和15mA超低功耗，能无缝嵌入仿生指节空间，实时反馈机器人关节扭矩变化，适配机器人关节、精密模组等空间严苛场景。
△华传智感EM10C-P系列编码器
23、 库伯勒（北京）自动化设备贸易有限公司
官网：https://www.kuebler.cn/cn/
库伯勒（北京）成立于2007年，总部位于德国，拥有丰富的编码器产品线和完整的技术解决方案，产品应用领域覆盖物流、包装印刷、工程机械、驱动等行业。
库伯勒Sendix增量编码器，覆盖58mm和80mm两种尺寸，脉冲数设定最高可达36000 ppr，拥有高分辨率、坚固的轴承结构和长久的使用寿命，满足多样化的工业需求。
△库伯勒Sendix增量编码器
24、 昆泰芯微电子科技有限公司
官网：https://www.conntek.com.cn/
昆泰芯微成立于2017年，专注于传感器芯片研发、生产与销售，产品线包括磁编码器芯片、高性能传感信号调理芯片以及光学传感器芯片等，广泛应用于智能IOT设备、光伏新能源、工业自动化、汽车等领域。
昆泰芯微KTM5900（离轴绝对编码器），可搭配外径24mm，内径18mm，厚度为4mm的径向充磁钕铁硼磁环离轴安装，精度可以达到±0.05°，适用于机器人减速器输出端、无框力矩电机以及小型旋转接头等场景中。
海外厂商
25、 日本Tamagawa
官网：https://www.tamagawa-seiki.com/
Tamagawa（多摩川）创立于1938年，是亚洲地区高精度角度传感器的制造厂商，产品包括包括编码器、磁编和旋转变压器等；2023年多摩川编码器市场份额达到16.60%，位居我国第二。
△多摩川编码器
26、 日本Nikon
官网：https://www.cn.nikon.com/
Nikon尼康株式会社，是一家日本大型光学仪器制造商，是三菱集团的关系企业之一，致力于光学和影像产品的研究开发，其产品包括编码器、集成电路制造设备、显微镜等测量仪器。
尼康绝对式编码器，采用尼康独特的光学技术、M序列模式的绝对式模式技术，兼具小型化和高可靠性，广泛应用于机器人手臂以及工业机械等领域。
△ 尼康绝对式编码器
27、 日本OMRON
官网：https://www.fa.omron.com.cn/
OMRON（欧姆龙自动化）创建于1933年，是全球知名的自动化控制解决方案的提供商，有接触式和非接触式两大类编码器，广泛应用于工业控制和机器人系统中。
欧姆龙拥有半空型、全空型增量型编码器、绝对值编码器以及角度型编码器等系列产品，体积小巧，直径和轴径范围覆盖28-200mm；分辨率高，具备高稳定性和防护能力，适用于伺服电机、交流变频电机和各种精密控制的工作场景。
△欧姆龙编码器
28、 德国HEIDENHAIN
官网：https://www.heidenhain.com.cn/
Heidenhain（海德汉）成立于1889年，是一家研制角度编码器、旋转编码器、数显装置和数控系统的全球性公司，其产品被广泛应用于机床、自动化机器以及半导体和电子制造业等领域。
海德汉 KCI 120 Dplus绝对式旋转编码器，具备宽松的轴向公差达±0.5 mm，空心轴直径仅19 mm，定位精度可达±40"，适用于高动态伺服电机、自动化技术和工业机器人领域中。
△海德汉 KCI 120 Dplus绝对式旋转编码器
29、 德国TR-Electronic
官网：https://www.trelectronic.com/
TR-Electronic（帝尔）成立于1983年，专注于编码器及工业计算机的研发、生产和销售，帝尔的机器人编码器产品系列丰富，包括绝对值编码器、增量式编码器等，广泛应用于垂直多关节机器人、水平多关节机器人、SCARA机器人等。
△帝尔绝对值编码器
30、 德国PEPPERL+FUCHS
官网：https://www.pepperl-fuchs.com/
PEPPERL+FUCHS（倍加福）创立于1945年德国，工业自动化技术创新引领者，是全球工业传感器技术和过程控制防爆领域的先驱，提供各类传感器、编码器以及定位系统。
△倍加福编码器
31、 德国HENGSTLER
官网：http://www.hengstler.com
Hengslter（亨士乐）成立于1846年，是欧洲工业计数和控制部件领域的领先厂家之一，产品覆盖编码器、继电器、计数器、工业热敏打印机等，产品广泛应用于机器人、锂电、光伏、半导体等领域。
△亨士乐AM34编码器
32、 德国SICK
官网：https://sickcn.com.cn/
SICK（西克）成立于1946年，是国际先进的工业用传感器应用程序解决方案制造商之一，拥有增量型编码器和绝对值型编码器两大类产品，其编码器产品被广泛应用于各种自动化设备和系统中。
西克ANS/ANM58 Profinet 绝对值编码器，具备Profinet IRT功能和光学测量系统，厚度低至39mm，数据刷新时间仅需250 μs，18位光学测量系统和16位机械多圈分辨率为运动监测提供了更可靠和精确的数据。
△ 西克ANS/ANM58 Profinet 绝对值编码器
33、 英国Renishaw
官网：https://www.renishaw.com/
Renishaw（雷尼绍）创立于1973年，是高精度测量和医疗技术领域的跨国集团公司，在计量学、编码器和拉曼光谱仪器领域居世界领先地位，产品广泛应用于机器人、航空、电子等领域。
雷尼绍磁编码器，外径覆盖49-80mm，能提供18位置磁环，线性测量精度为±20 um，角度测量精度为±0.1度，最大速度超过20m/s，磁环旋转速度超过12,000rpm，适用于视频监控系统、机器人手臂关节等场景中。
△雷尼绍磁编码器
34、 瑞典Leine Linde
官网：https://www.leinelinde.com/
Leine Linde（莱纳林德）成立于1967年，涵盖编码器、传感器和系统电子设备等产品，且具备坚固耐用、高性能、高可靠性等优势，广泛用于定位或速度反馈等场景，满足众多行业需求。
莱纳林德300 Miniature系列坚固且极可靠的微型编码器，该系列增量式编码器的直径仅30 mm，适用于安装在空间受限的应用中，IP67级防护，具备优异抗冲击和抗振动性能。
△莱纳林德300 Miniature系列微型编码器
35、 比利时Melexis
官网：https://www.melexis.com/
Melexis（迈来芯）致力于设计、开发和提供尖端的传感和驱动解决方案，产品包括混合信号半导体、传感器芯片和可编程传感器系统等，广泛应用于人形机器人、汽车、电子等领域。
迈来芯Triaxis高速编码器芯片，拥有卓越的杂散场抗扰度能力（高达4 kA/m），能够支持轴上和离轴的精准感应；提供高达14位的分辨率，采用差分输出方式，并支持高达200k e-RPM的速度范围。
△迈来芯Triaxis高速编码器芯片
36、 瑞士Baumer
官网：https://www.baumer.com/
Baumer（堡盟）创始于1952年，是全球知名的工厂自动化和过程自动化生产厂商，业务涉及领域包括传感器、编码器、过程仪表以及视觉技术的研发与生产等多个领域。
堡盟绝对值工业编码器，该系列绝对值编码器的直径仅28mm，适用于安装在空间受限的应用中，具备超强的抗冲击和抗振动能力。
△ 堡盟绝对值工业编码器
以上信息根据各公司官网及网络信息整理，如有错漏，欢迎加群补充！
二、报名方式
报名方式一：
加微信并发名片报名
邮箱：ab008@aibang.com
报名方式二：
长按二维码扫码在线登记报名
或者复制网址到浏览器后，微信注册报名
https://www.aibang360.com/m/100259?ref=172672
2025年，人形机器人产业迎来爆发拐点。特斯拉Optimus量产在即，华为、宇树等企业加速技术突破，行业正从“实验室研发”向“规模化落地”跃迁为打通产业链上下游协作壁垒，艾邦机器人正式组建"人形机器人全产业链交流群"，覆盖金属材料、复合材料、传感器、电机、减速器等全硬件环节，助力企业精准对接资源、共享前沿技术！
扫码关注公众号，底部菜单申请进群
