汇报人：陶玉龙（陶世智能科技 创始人/ CEO）

摘要：7月24日，由艾邦主办的2025人形机器人产业链论坛上，陶世智能创始人陶玉龙发表了《环面包络减速器赋能人形机器人关节》主题演讲，并携其核心创新成果震撼亮相——一款历时8年自主研发的90°正交减速器，作为专为灵巧手及人形机器人关节打造的执行核心，这一产品以结构原创性、高扭矩密度、直驱性能和能耗优势，成为全场焦点，展现出引领行业革新的强劲实力，开启了人形机器人全关节直驱控制的全新路径。

一、  正交输出，填补行业空白

陶世智能此次发布的90°减速器，是目前市面上少见的正交输出结构。与传统0°同轴减速器相比，它通过90°传动布局，将电机与负载轴垂直设置，是全球唯一直驱全闭环关节，在保持高功率输出的同时，极大释放了结构空间，是全球唯一可直接嵌入手指关节里面的减速器，适配高集成度需求。

该减速器结构极为简洁，传动部件极少，最小减速器可达4.5mm中心距；同时，采用多齿啮合设计，使得齿面啮合面积提升至30%以上，传动刚性和稳定性显著优于市面常规产品。不仅如此，通过独家“陶世环面包络多齿啮合传动技术”，握力高达20公斤以上，无论是空间适应性、负载能力，还是制造与维护便利性，均体现出高度工程实用价值。

二、  灵巧手的“核心神经”：直驱，无损，高自由度

灵巧手是人形机器人最精密复杂的执行单元，对尺寸、功率密度、控制精度及可靠性都有极高要求。

陶世智能采用一种彻底不同于传统的结构路径，通过将电机与90°正交减速器内嵌进每一级手指关节，实现真正意义上的全直驱控制架构。这一设计避免了丝杠、绳索和连杆等中间传动机构，极大降低了能量折损和机械误差，灵巧手自由度高达20+，每个指节都由独立的“电机+减速器一体化”单元驱动，具备高精度、高响应、强刚性的出色表现。

为了匹配极限性能的结构需求，陶世智能减速器内部的核心蜗轮采用了1300MPa高强度热处理合金，抗拉强度远超传统使用的铝青铜或锡青铜材料（仅约200MPa），使得小体积结构具备更高的负载能力与更长的使用寿命。

这种高强度多齿结构也被灵活应用于柔性驱动场景，如采用滑轮与绳索组合的灵巧手方案中，与市面主流的阿基米德蜗轮蜗杆驱动相比，陶世方案在牵引力、寿命和热稳定性方面实现了成倍跃升，表现出更强的驱动能力与工业适应性。

三、  高强度+自锁设计：抓得牢，还能“0能耗”维持

陶世智能的技术优势，不止于灵巧手。在本次论坛演讲中，陶总详细介绍了全新一套六自由度与七自由度机械臂方案，为机器人关节提供更耐用、更节能的硬核支持。

与市面主流的盘式电机+谐波集成方案不同，陶世智能的模块化设计允许使用更大尺寸、更高功率的电机单元，整机结构更轻、更薄，同时保持20~40公斤级的持续输出能力，在工业级抓取、支撑、搬运等高负载应用场景中表现极其出色。

这一优势不仅体现在动力性能上，也体现在散热与节能能力上。由于电机和减速器分别布局，避免了高热源堆叠，系统在连续24小时运行条件下温度稳定控制在50~55℃，有效解决了一体式关节在长时间高强度运转中的过热难题。测试显示，其关节在负重40公斤静止48小时内无需电机持续供电，依靠机构自身即可维持状态，真正实现了“抓得稳、站得住、不耗电”的运行模式。

四、  蓄势待发，剑指行业领航

目前，陶世智能围绕90°正交减速器已累计申请专利超过50项，涵盖结构设计、材料工艺、驱动逻辑等关键领域。公司已完成灵巧手、机械臂全系列模块化布局，并在2025年全面进军人形机器人核心部件市场。

无论是在抓取精度、负载能力，还是在长时运行稳定性与能源效率方面，陶世智能的正交减速器方案都展现出压倒性技术优势。可以预见，这场从“指尖”到“手臂”的工程革新，正重塑人形机器人未来的关键能力标准。

最后，陶总表示，陶世智能目标明确——以90°结构为核心，构建“全球扭矩密度最高、性价比最优”的减速器平台，成为 90 度精密减速器的这个世界级的领头羊。携手产业链上下游，共同撬动机器人核心技术的下一个时代。

2025年，人形机器人产业迎来爆发拐点。特斯拉Optimus量产在即，华为、宇树等企业加速技术突破，行业正从“实验室研发”向“规模化落地”跃迁为打通产业链上下游协作壁垒，艾邦机器人正式组建"人形机器人全产业链交流群"，覆盖金属材料、复合材料、传感器、电机、减速器等全硬件环节，助力企业精准对接资源、共享前沿技术！

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