宇树智能机器人关节永磁同步电机拆解报告！

除了控制主板、激光雷达、电池、电源系统等关键模块外，机器人每个关节所使用的永磁同步电机，同样是决定性能的核心。本期将带来宇树智能机器人关节电机 GO-M8010-6 的拆解解析。

这款电机负责连接机身与机械臂，最大相电流 40A、最大转速 30 rad/s（24V 下）、峰值扭矩 23.7 N·m，可在 -5℃ 至 40℃ 环境正常工作，是为机器人提供“关节力量”的主要来源。下面我们正式开箱。

一、开箱：工业风金属电机亮相

包装采用黑色纸盒设计，上盖印有 Unitree 标识，内部放置电机本体和保修卡。

电机外壳为全金属结构，顶部布置多处圆形凹点及固定螺丝，整体风格偏工业化。
电机外形并非标准圆形，主体与凸出部分均采用特殊轮廓，固定螺丝共有两类：十字螺丝与梅花螺丝。

壳体中心镭雕有 Unitree / GO-M8010-6。

接口设计

输出接口为 XT30 2+2 + RS485 组合形式，支持 24–72V 输入与输出。侧面设有电源输入端，另一侧预留功能调试接口。

电机与机械臂连接的一端为标准齿轮安装孔。

包装盒内内有产品以及保修卡。

电机产品采用全金属材质外壳，顶面设有多个圆凹槽以及封装螺丝，设计工业风格。

机身主体与凸起都不是标准的圆形设计，封装固定螺丝有两种规格。

两种螺丝特写，分别为梅花螺丝和十字螺丝。

壳体中心镭雕Unitree和GO-M8010-6。

输出接口，XT30-2+2接口与485通信接口组合的形式，支持24-72V的输入、输出电压，凸起侧面设有电机的电源输入。

另一侧电源输出接口旁还设有一个功能调试接口的插槽。

衔接机械臂一面一览，中心设有齿轮安装圆孔。

经过测量，宇树智能机器人关节永磁同步电机机身最大直径为96.5mm。

两侧切面间的宽度为92.7mm。

机身厚度为42.74mm。

宇树智能机器人关节永磁同步电机拿在手上的大小直观感受。

经过称重，宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的重量约为534g。

宇树智能机器人关节永磁同步电机拆解

拆掉螺丝将电机外壳打开，连接PCB板和磁芯的导线采用塑料板固定保护。

内部PCB板采用螺丝进行固定，电机线圈通过焊接连接。

拆掉螺丝将PCB板和壳体分离。

壳体内部设有固定PCB板的螺丝孔，对应驱动MOS管设有导热垫。

壳体内部白色导热垫特写。

焊接分离电机绕组和PCB板。

PCB板正面设有一颗主控芯片以及六颗MOS管，两颗电容打胶水固定。

板子背面中心也设有一颗芯片，同时还能看到两个预留连接器焊盘。

输入接口母座特写。

主控芯片特写，型号打磨处理进行保密。

六颗功率开关管特写，信息不详，中间设有热敏电阻检测温度。

主控芯片的供电由一颗矽力杰的同步降压转换器完成，具体型号为SY8201。该芯片支持27V耐压，可提供1A的输出电流。其内部集成了开关管，并具备快速瞬态响应能力。

旁边是与之搭配的降压电感。

丝印CY1的稳压管。

一颗8脚芯片标识被打磨掉了。

指示灯特写。

另一颗丝印66CF4的降压芯片。

旁边是与之搭配的电感。

位于电路板背面的是一颗8引脚霍尔角度传感器，其表面经过打磨处理。该传感器通过感应转子内部磁铁的磁场变化，来精确检测转子的角度位置。

背面MLCC电容特写。

两颗电容采用ChengX承兴电子，规格为50V47μF。

为了更好散热，电机定子采用漆包线绕制，同时采用浸漆技术处理。

全部拆解一览，来张全家福。

五、拆解总结

宇树 GO-M8010-6 关节永磁同步电机外观采用全金属结构，强度高、散热好，风格硬朗。其模块化设计让这款电机不仅可用于宇树自家机器人，同样适用于机器人赛事、科研、教育和 DIY 制作等多种场景。

从拆解来看：

• 内部高度集成一块控制 PCB

• 功率器件区域配有散热垫辅助降温

• 多数关键芯片被打磨处理，体现一定的知识产权保护

• 线圈绕组与浸漆工艺保证了主体机械强度和散热性能

整体来看，这是一颗设计成熟、性能强劲、便于集成的机器人关节动力单元。