减速器是机器人关节伺服系统的核心，它负责将电机的高速低扭输出转换为低速高扭，以满足机器人运动所需的力矩和精度。
在人形机器人中，减速器广泛应用于全身数十个关节，其中：
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旋转关节如肩、肘、腕、髋、腰等多采用谐波减速器，因其体积小、精度高、减速比大，能够适应紧凑的关节空间；
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膝关节等需要直线推力的部位则常采用“电机+谐波减速器+丝杠”的组合方案，以实现高负载下的直线运动；
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灵巧手的手指关节因空间极度受限，多使用微型谐波减速器或精密行星齿轮减速器。
值得注意的是，髋部和膝部等高负载关节对减速器的疲劳寿命和刚性要求更高，因此部分厂商开始探索RV减速器或摆线针轮减速器作为替代方案。
谐波减速器，美的威灵
在四足机器狗方面，每条腿通常包含髋关节的两个自由度和膝关节的一个自由度，共12个关节。
髋关节侧摆和前后摆主要依赖谐波减速器，膝关节则需要承受跳跃、奔跑时的巨大冲击和瞬时过载，因此对减速器的抗冲击能力和扭转刚性要求极高。
主流方案包括谐波减速器（如宇树Aliengo）和摆线针轮减速器（如波士顿动力Spot），后者在刚性和抗冲击方面更具优势，但体积和精度略逊于谐波。
总体而言，腿足机器人减速器面临高动态往复、冲击负载、轻量化和散热等多重挑战，这促使谐波减速器成为目前最广泛的选择，同时摆线针轮减速器也在高爆发场景中重新获得重视。当前国产减速器已实现批量配套，但在大负载寿命和量产一致性上仍需追赶国际领先水平。
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公司名称 |
减速器业务核心信息 |
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美的威灵 |
主营精密减速机（谐波、RV）、关节模组，覆盖 5~800kg负载场景 |
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四川天链机器人 |
谐波减速机为技术底座，自研超轻量一体化关节，2016 年成功研制精密谐波减速机 |
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宁波中大力德 |
2012 年开发 RV 关节机器人专用减速器，2011 年生产国内第一款伺服用斜齿轮高精度行星减速器 |
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浙江双环传动 |
子公司环动科技专注RV 减速器、谐波减速器，市场份额超 40%，在手订单超 50 亿元 |
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深圳市大科电机 |
专业从事精密传动系统齿轮箱制造，核心产品包括微型减速机、行星减速器、齿轮减速箱 |
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西安施迈传动 |
专注精密齿轮和减速器，产品包括谐波减速器、蜗轮蜗杆减速器、丝杠减速器和行星减速器 |
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湖北斯微特传动 |
全球第三家掌握RV 减速机核心技术，产品包括 S (E)、K (C)、SZ (N)、CA 等系列 RV 精密减速器 |
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友川精密 |
生产高精密行星减速机、谐波减速机、中空旋转平台，产品应用于机器人、半导体等领域 |
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海尚集团 |
自主研发矢量摆线减速机（SD 系列），为第四大关节减速器技术，2017 年上市 |
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锋桦传动科技 |
主营精密行星减速器、RV 减速器、90 度直角减速器，可直接替换德国和日本品牌 |
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成都瑞迪智驱 |
主要产品包括谐波减速机（RCSG/RCSD/RHSG/RHSD 系列）、电磁制动器，2024 年上市 |
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江苏三木禾科技 |
提供BCSD-2SH 杯型短杯谐波减速机，以及集成伺服驱动器、电机、减速机于一体的行走一体机模组 |
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广东超音速精密动力 |
集精密减速系统以及微型直流行星减速器的研发、生产、销售于一体，提供HS 系列谐波减速机 |
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广州德森传动 |
产品涵盖斜齿/ 直齿行星减速机、谐波减速机、中空旋转平台，背隙低至 1-3 弧分 |
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秦皇岛密特传动科技有限公司 |
核心自研自产减速器厂商，原创MT 系列活齿精密减速器，替代谐波减速器用于机器人关节，全流程研发、生产、销售减速器产品 |
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