行业定义
腱绳是一种用于连接和固定键盘按键的细绳或纤维绳，通常由高强度材料制成，整体分为钢丝绳、高分子纤维两大类，以确保按键在长时间 使用中保持稳定和耐用。钢丝绳包括钨钢丝绳、不锈钢丝绳等，高分子纤维中以Dyneema和Spectra两种纤维为主流，分别为帝斯曼和霍尼韦尔 生产的UHMWPE纤维材料。人形机器人腱绳材料是指用于人形机器人的UHMWPE纤维或钢丝绳类材料，主要应用于人形机器人灵巧手。
▲人形机器人腱绳 源自：广东维沃克织造有限公司官网
行业分类
人形机器人腱绳材料
基于材质的分类钢丝绳腱绳材料和超高分子量聚乙烯纤维
钢丝绳
钢丝绳包括钨钢丝绳、不锈钢丝绳等，由于钢丝绳没有内摩擦，且与滑动表面的摩擦系数较小，同时强度高，可提供较大承载力，是较好的腱绳材料。
超高分子量聚乙烯纤维
超高分子量聚乙烯纤维(Ultra High Molecular Weight Polyethylene Fiber，简称UHMWPE纤维)，又称高强高模聚乙烯纤维，通常指由分子在100万~500万的超高分子量聚乙烯树脂所纺出的纤维。是目前世界上比强度和比模量最高的纤维，具有超高强度、超高模量、低密度耐磨损、耐低温、耐紫外线、抗屏蔽、柔韧性好、冲击能量吸收高及耐强酸、强碱、化学腐蚀等众多的优异性能，是性能较好的腱绳材料。
▲超高分子量聚乙烯机器人腱绳 源自：知乎
腱绳驱动揭秘：轻量化灵巧手的核心动力
腱绳传动使用腱绳传递动力。一般电机通过齿轮箱驱动滚珠丝杠，通过滚珠丝杠上的螺母把旋转运动转换为直线运动，腱绳形成一个腱环套在螺母上，螺母拉动连接在灵巧手手指指骨上的腱绳，实现手指绕关节轴的转动运动。其中为了引导腱绳的走线，避免腱绳之间的干扰，采用腱绳外包裹导管的形式。
▲Robonaut2Hand腱绳示意图 源自：新浪财经
轻量化设计：腱绳密度仅为0.97g/cm³，使灵巧手整体重量降低60%以上，显著提升机器人能效比。
高自由度控制：单根腱绳可驱动3-4个关节弯曲，支持多指协同的复杂动作（如捏取直径5mm的螺丝），自由度较传统结构提升2-3倍。
成本优势：零部件数量较齿轮组减少70%，单自由度成本从200美元降至50美元，推动灵巧手制造成本从10万美元级向万美元级突破。
腱绳在灵巧手中的价值占比及市场规模预测
根据行业分析，腱绳在灵巧手总成本中的占比约为30%，具体价值量随技术迭代显著提升：
特斯拉Optimus Gen2：单台腱绳价值量从2024年初的400-500元提升至3000元，使用量增加20-30倍。
材料成本构成：UHMWPE纤维占腱绳成本的60%以上，其拉伸强度达3.5-4.0GPa（是钢丝的15倍），且耐疲劳性优异（200万次循环后强度保持率>95%）。
市场规模预测：2030年全球机器人灵巧手市场规模预计达120亿美元，年复合增长率45%，仅特斯拉2026年规划产能即可拉动240万根腱绳需求。
腱绳供应商
1、 山东大业股份有限公司（603278）
官网：https://www.ccdaye.com/
山东大业股份有限公司成立于2003年，是中国唯一一家钢丝绳上市企业，其钢帘线、胎圈钢丝、胶管钢丝等产品被认为是灵巧手所选择腱绳材料。目前，公司已建成全球首条仿生腱绳全自动化生产线，良品率达92%，已与宇树科技、智元机器人等头部企业合作，并实现小批量供应。
开发0.8mm直径金属腱绳，由200多根超细钢丝分层绞制而成，弯曲半径小于5mm，使用寿命达1200万次弯折。2025年3月实现首单销售，并向特斯拉送样钢制腱绳，是国内唯一送样钢制腱绳的上市公司。
▲特斯拉灵巧手结构 源自：企业
2、 江苏恒辉安防股份有限公司（300952）
官网：https://www.hhglove.com/
恒辉安防成立于2004年，公司通过特定编织工艺开发复合结构腱绳，抗拉伸力、耐疲劳等指标达到行业预期，并与多家机器人企业推进技术落地，梯度密度编织技术可提升腱绳寿命30%，适配波士顿动力Atlas机器人。
2026年4月23日，恒辉安防在采访中表示，公司超高分子量聚乙烯纤维腱绳产品正持续向国内外多家人形机器人及灵巧手企业进行多轮送样和适配验证，相关合作处于稳步推进的技术对接与性能优化阶段，
3、 北京同益中新材料科技股份有限公司（688722）
官网：https://www.bjtyz.com/
同益中成立于1999年，自设立以来持续致力于超高分子量聚乙烯纤维产业化的研究和实施。
作为特斯拉Optimus Gen-3灵巧手腱绳供应商，于2024年与特斯拉签订5年长期供应协议，主要提供超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）腱绳。根据协议，同益中单月出货量增长300%，2026年无锡新基地投产后年产能将达1000万米，可满足特斯拉全球产能规划。
同益中在特斯拉供应链中占据核心材料环节，其UHMWPE纤维通过200万次疲劳测试，耐磨性超100万次循环，性能远超行业标准。军用级腱绳供应商，开发导电纤维用于达芬奇手术机器人。
4、 江苏赛福天集团股份有限公司（603028）
官网：http://www.safety-group.cn/
赛福天创立于1958年，主营高分子及超高分子钢绳，首创高分子绳芯，具备更高耐疲劳性、延展性和使用寿命，下游覆盖机械、海洋工程、船舶等行业，是中国机械零部件百强企业。
公开资料显示，公司的人形机器人超高分子腱绳方案已与头部厂商对接，包括灵巧手厂商、智元、腾讯等，相比传统高分子纤维材料方案，其钢绳包裹高分子纤维在柔韧性和使用寿命上具有明显优势。
5、 青岛高测科技股份有限公司（688556）
官网：https://www.gaoce.cc/
高测股份成立于2006年，在人形机器人设备与耗材领域，公司聚焦金属腱绳、复合材料腱绳和减速器板块。复合金属腱绳已进入多家机器人企业试用，包括特斯拉供应链相关厂商。
2026年2月，卓益得机器人发布全球首款完全仿生机器人，其全身“肌腱”均由高测股份复合金属腱绳打造，如同机器人的柔性筋骨。测试数据显示，该腱绳在行走里程超1200公里、折弯超过100万次的条件下全程无断裂，充分体现了其超高耐用性与稳定性，为机器人实现精准仿生运动提供了核心支撑。
▲高测股份人形机器人金属腱绳系列产品 源自：企业官网
▲高测股份复合金属腱绳系列产品 源自：企业官网
6、上海普利特复合材料股份有限公司（002324）
官网：https://www.pret.com.cn/index.html
上海普利特成立于1993年，专注于先进高分子材料、高性能纤维及复合材料的研发、生产与销售。
普利特Robot Dexterous Hand Tendo 机器人灵巧手腱绳采用LCP纤维，规格包括100D和1000D。其中 100D腱绳具有高强度、高模量、高尺寸稳定性、耐磨损及抗弯曲特性；1000D腱绳则具备高强高模、低吸湿、低蠕变及耐高低温等特性。
▲拍摄于2026 fair plus机器人展
7、深圳市长盈精密技术股份有限公司（300115）
官网：https://www.ewpt.com/
长盈精密成立于2001年，2024年设立全资子公司长盈机器人，专注于人形机器人精密零组件的研发、生产与销售。公司在机器人领域已有超过10年的布局，提供传动件、结构件、线束等提供核心零部件。2025年，公司全年交付约69万件零组件，实现收入1亿元，项目从灵巧手传动件逐步扩展至大尺寸传动件。
同时，公司供应灵巧手关节腱绳及指尖传感部件，采用高强度复合纤维材料，抗拉强度达800MPa，适配Optimus V3手部26自由度设计。2025年上半年海外机器人零件营收同比增长346%。
▲长盈精密工业机器人 源自：企业官网
8、 浙江捷昌线性驱动科技股份有限公司（603583）
官网：https://cn.jiecangtubemotors.com/
捷昌驱动成立于2000年，在机器人核心驱动领域拥有升降立柱、空心杯电机总成、旋转模组和线性执行器等产品。
作为特斯拉Optimus Gen-3灵巧手与线性执行器的独家供应商，其腱绳传动方案较传统电机直驱减重 30%，适配机器人狭窄手臂空间，腱绳传动系统单机成本贡献约2500美元，2025年相关订单占营收60%。
9、 双林股份有限公司（300100）
官网：https://www.shuanglin.com/
双林股份创于1987年，在人形机器人领域拥有腱绳、反向式行星滚柱丝杠、直线关节模组总成、微型滚珠丝杠、线控制动高精度丝杠等核心传动部件全套解决方案。
双林股份开发的人形机器人用反向式行星滚柱丝杠及灵巧手滚珠丝杠，2025年4月已交付首批样件，腱绳组件同步送样特斯拉。
10、 诚志股份有限公司（000990）
官网：https://www.chengzhi.com.cn
诚志股份成立于1998年10月，在机器人领域的材料业务主要围绕其子公司青岛诚志华青化工新材料投资建设的4万吨/年超高分子量聚乙烯（UHMWPE）项目展开。
同时，公司瞄准机器人腱绳、锂电池隔膜等高增长领域，该项目近期已实现一次性投料试车成功，顺利产出合格产品，标志着项目已从建设阶段转向生产阶段，未来有望成为国内龙头。
11、 广东维沃克织造有限公司
官网：https://www.weavek.cn/
维沃克成立于2024年，技术起源于医疗器械领域，早期在 0.2mm 级超高分子聚乙烯缝合线的研发积累，使其掌握了纤维精密加工的核心工艺。目前公司已建成月产 20 万米的示范产线，产品应用覆盖机器人、高端工业机械臂和仿生外骨骼等领域。
维沃克通过优化纤维表面处理，将腱绳断裂强力提升至≥40cN/dtex，并形成 0.35mm-1.2mm的全规格产品矩阵。直径仅相当于三根头发丝的腱绳，可承受超过 50kg 的持续拉力，强度重量比达到钢丝的15倍，非常适合机器人手部对空间利用率和动力密度的严格需求。
▲维沃克灵巧手腱绳 源自：企业官网
12、 浙江千禧龙纤特种纤维股份有限公司
官网：http://cnqxl.com/
千禧龙纤成立于2010年，致力于超高分子量聚乙烯纤维UHMWPE的研发和生产。
千禧龙纤已在机器人灵巧手腱绳材料方面积极布局，研发团队推动超高分子量聚乙烯纤维的应用。该材料兼具高强度、高模量、低密度及耐磨性和柔韧性，满足灵巧手对耐用性和精密控制的需求。腱绳样品已送至多家领先机器人企业和科研机构测试，并持续优化，为产业发展提供关键材料支撑，应用前景广阔。
▲源自：企业官网
13、 浙江灵捷机器人零部件有限公司
浙江灵捷成立于2024年9月，由捷昌驱动与灵巧智能共同出资设立，主要从事机器人灵巧手、关节模组、腱绳材料及驱动器等核心零部件的研发、生产与制造销售等相关业务。
灵巧智能 DexHand021系列灵巧手采用灵捷自研腱绳驱动方案，重复定位精度达0.005毫米，已进入特斯拉Gen-3测试阶段。智元专利验证铁氟龙+金属复合套管方案，降低腱绳磨损率30%。
▲灵巧智能DexHand021灵巧手腱绳原理版示意图 源自：网络
END
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