人形机器人，是指外形和运动方式模仿人类的机器人，它们不仅具备人类的形态，还能完成行走、操作、交互等复杂行为，从古代幻想到现代高科技产物，人形机器人的发展经历了漫长而精彩的历程。
一、萌芽概念阶段（1960年以前）
古代中国和西方就有关于“机器人”的记载，如《列子·汤问》中的歌舞艺人、荷马史诗中的黄金女仆。
达·芬奇在1495年设计了“武士机器人”，靠风能或水力驱动，如下图：
18世纪瑞士发明了能写字、绘画的机械人偶，已具备“编程”思想的雏形。
20世纪初，美国西屋电气公司推出声控机器人“Televox”和“Elektro”，虽功能简单，但标志着人形机器人的雏形出现。
二、早期发展阶段（1960–1990年）
1967年，早稻田大学启动人形机器人项目，1973年研制出世界首台全尺寸人形机器人WABOT-1。
本田公司推出E0–E6系列机器人，逐步实现从“静态步行”到“动态步行”的突破，本田E系列机器人如下图：
三、高度集成阶段（1990–2015年）
研究重点从“行走”转向“多功能仿人行为”。
本田公司推出P1、P2、P3，最终定型为ASIMO，具备上下楼梯、踢球、跳舞等能力。
早稻田大学开发出具有表情的WE系列和KOBIAN系列机器人，增强人机交互能力。
2000年，国防科技大学研制出“先行者”；
2002年，清华大学推出THBIP系列，如下图：
北京理工大学开发“汇童”系列，实现无外接电缆行走。
四、突破发展阶段（2015–2022年）
人工智能技术推动机器人智能化发展。
波士顿动力的Atlas系列，逐步实现后空翻、跑跳等高难度动作，如下图：
中国厂商如优必选推出Walker系列，具备视觉导航、双臂操作等功能。
机器人开始具备一定的环境感知和自主决策能力。
五、商业化阶段（2022年至今）
人形机器人进入产业化阶段，中美并跑。
特斯拉推出Optimus（擎天柱），具备抓取、分拣等能力，如下图：
Figure AI推出Figure 01，具备端到端的感知-行为闭环。
中国涌现多家企业产品：小米CyberOne（铁大）、傅利叶GR-1、宇树科技H1、G1、开普勒先行者系列、科大讯飞人形机器人等。
大模型技术的引入极大提升了机器人的智能水平和泛化能力。
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参考文献：
[1] 周坤,梅江平,谢胜龙. 人形机器人研究进展与挑战[J]. 机器人技术与应用, 2025(1): 12-20.
源自：造物有道理
END
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