辉羲智能发布自研RhinoVLA技术报告，展示了一套面向机器人端侧实时控制的全国产模型-芯片-机器人VLA系统：辉羲自研VLA、辉羲自研R1芯片，机器人本体来自辉羲的合作企业智元、银河通用机器人。
在性能上，RhinoVLA在辉羲R1芯片上实现了11.69Hz端到端推理频率，跨过了机器人实时闭环控制常用的10Hz门槛。同时，在保持模型参数量相近前提下，RhinoVLA在跨本体下游任务中的成功率与领域代表VLA模型π0.5接近。在技术报告中，团队就VLA端侧实时部署和跨本体适配两大困难分别给出了答案。
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2606.07383
开源链接：https://github.com/HuixiAI/RhinoVLA
端侧实时部署
VLA应用想要真正落地，就必须满足推理的实时性要求，这是因为机器人在执行任务过程中需要边感知边行动，较高的VLA推理延迟会直接导致动作滞后，降低任务成功率，并引发安全风险。然而，VLA模型参数多、输入模态多，导致计算和访存开销高，而端侧硬件往往受功耗和散热限制，实现低延迟部署并不容易。针对这一困难，RhinoVLA方案从算法-系统联合优化的角度给出方案。
算法减负：RhinoVLA采用了VLM、Action Expert两段式结构，这两个模块分别负责视觉语言理解和机器人动作生成。其中，VLM需要同时处理头部相机、腕部相机、用户指令等多模态输入，往往面临计算量大的问题。为了降低端侧硬件的计算压力，团队选择Qwen3-VL作为VLM主干网络，在保持输入分辨率一致的前提下，该模型相比于π0.5使用的PaliGemma主干网络，视觉token计算负担降低约4倍，从源头减轻端侧计算压力。
系统提速：团队采用辉羲自研R1芯片，其算力可达500TOPS，是NVIDIA Orin X的2倍，更符合VLA部署的算力需求。此外，团队还针对R1芯片的硬件特性，设计了算子-计算图-运行时三个层级的联合优化方案，最终实现RhinoVLA 11.69Hz端到端推理频率，达到了机器人实时闭环控制的基本门槛。
跨本体适配
为了让端侧算力优势真正适配不同机器人平台，团队设计了一套统一适配方案，以解决跨本体遇到的三类关键差异：视觉观测接口不一致、状态-动作接口不一致，以及机器人本体实例差异。
A. 视觉观测接口不一致 (Camera-view heterogeneity)：针对不同机器人视觉传感器的种类和传感器不同，团队提出了视角注册（View Registry），给不同来源的图像显式标注视角和模态，例如head、depth等，使得模型不再依赖“第几个图像就是哪个视角”的隐式假设。
B. 状态-动作接口不一致 (Action-schema heterogeneity)：不同机器人的关节数、关节角度范围各异，RhinoVLA 使用统一的72维物理状态-动作向量，向量中的每个维度都有固定物理语义，比如机械臂关节、夹爪闭合度等，不同机器人本体只填写自己关节相关的向量维度，就能让模型训练中理解区分。
C. 机器人本体实例差异 (Robot-instance variation)：不同机器人身高、四肢拓扑均有区别，针对这一问题，RhinoVLA为每个机器人本体在基模型之外添加可训练的LoRA模块。在此方案下，不同机器人本体既可以共享基模型学到的通用动作生成能力，又可以学到本体差异带来的动作区别。
RhinoVLA跨本体真机部署视频如下：
视频1 RhinoVLA运行在银河G1(辉羲R1芯片)：三次指令，演示模型的指令跟随能力
视频2 RhinoVLA运行在智元G2(辉羲R1芯片)：一次长指令，展示模型的长程任务能力
视频3 RhinoVLA运行在智元G1(辉羲R1芯片)：叠毛巾，展示模型的双臂柔性任务能力
RhinoVLA是辉羲在VLA领域算法-系统联合设计的一次重要尝试。辉羲工程师与研究员们通过AI agent辅助，已经实现了机器人在R1系统上完成真机数据采集、模型训练和端侧实时推理的流程。通过这条路径，辉羲致力于进一步打通国产模型、国产芯片和国产机器人的协同链路，推动VLA从单次部署走向端侧闭环迭代。
关于辉羲智能
辉羲智能由清华背景的顶尖专家团队创立，创始团队具备多次原创AI计算平台大规模量产落地经验。公司成立四年，已实现行业领先的具身智能算力系统芯片光至R1的规模化量产交付，率先在具身智能领域走通“芯片-平台-产品”的全栈自主国产化路径。辉羲智能致力于成为全球领先的具身智能AI计算平台供应商，以卓越算力促进人工智能发展。
2025年，人形机器人产业迎来爆发拐点。特斯拉Optimus量产在即，华为、宇树等企业加速技术突破，行业正从“实验室研发”向“规模化落地”跃迁为打通产业链上下游协作壁垒，艾邦机器人正式组建"人形机器人全产业链交流群"，覆盖金属材料、复合材料、传感器、电机、减速器等全硬件环节，助力企业精准对接资源、共享前沿技术！
扫码关注公众号，底部菜单申请进群
